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单容水箱液位过程控制实验报告 计算 计算机 一、实验目的 了解单容水箱液位控制系统的结构与组成。 掌握单容水箱液位控制系统调节器参数的整定方法。 研究调节器相关参数的变化对系统静、动态性能的影响。 4、了解 PID 调节器对液位、水压控制的作用。 二、单容水箱系统模型 上水箱 下水箱 调节器 储水箱 图 1 2.1 液位控制的实现 本实验采用计算机 PID 算法控制。首先由差压传感器检测出水箱水位，水 位实际值通过 A/D 转换，变成数字信号后，被输入计算机中，最后，在计算机 中，根据水位给定值与实际输出值之差，利用 PID 程序算法得到输出值，再将 输出值经过 D/A 模块转换成模拟信号，进而控制电机转速，从而形成一个闭环 系统，实现水位的计算机自动控制。 2.2 被控对象 本实验是单容水箱的液位控制。被控对象为图 1 中的上水箱，控制量为流 入水箱的流量，执行机构为调节阀。 由图 1 所示可以知道，单容水箱的流量特性： 水箱的出水量与水压有关，而水压又与水位高度近乎成正比。这样，当水 箱水位升高时，其出水量也在不断增大。所以，若阀 ?? 6开度适当，在不溢出的 情况下，当水箱的进水量恒定不变时，水位的上升速度将逐渐变慢，最终达到 平衡。由此可见，单容水箱系统是一个自衡系统。 三、电动调节阀流量特性物理模型 电动调节阀包括执行机构和阀两个部分，它是过程控制系统中的一个重要 环节。电动调节阀接受调节器输出 4～20mADC 的信号，并将其转换为相应输出 轴的角位移，以改变阀节流面积 S 的大小。图 2 为电动调节阀与管道的连接图。 图 2 图中： u----来自调节器的控制信号（4～20mADC） θ----阀的相对开度 s----阀的截流面积 q----液体的流量 由过程控制仪表的原理可知，阀的开度 θ 与控制信号的静态关系是线性的， 而开度 θ 与流量 Q 的关系是非线性的。 积分比例微分被控对象???????? 积分 比例 微分 被控对象 ?? ?? ?? ?? ?? ?? 四、单容水箱系统 PID 控制规律及整定方法 数字 PID 控制是在实验研究和生产过程中采用最普遍的一种控制方法，在 液位控制系统中也有着极其重要的控制作用。本章主要介绍 PID 控制的基本原 理，液位控制系统中用到的数字 PID 控制算法及其具体应用。 PID 控制原理 一般，在控制系统中，控制器最常用的控制规律是 PID 控制。常规 PID 控 制系统原理框图如图 3 所示。系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。 r(t) +  e(t)  +  +  u(t)  c(t) - + 图 3 模拟 PID 控制系统原理框图 PID 控制器是一种线性控制器，它是根据给定值 r(t)与实际输出值 c(t)构成 控制偏差 ??(??) = ??(??) ? ??(??) (3-1) 将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合可以构成控 制量，对被控对象进行控制，故称 PID 控制器。它的控制规律为 1 1 ??(??) = ?? + ∫ ??(??)???? + ?? 0 写成传递函数形式为 ?? ????( ??) ????  (3-2) ??(??) = ?? (1 + 1 ?? ??  + ?? ??)  (3-3) 式中 ?? ?? ——比例系数； ??  ??——积分时间常数； ??  ??  ——微分时间常数； 从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，PID 控 制器各校正环节的作用如下： ?????????? ?? ?? ?? ?? ?? 1、比例环节 用于加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。 ??越大，系统的响应速 度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。 ??取 值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静 态、动态特性变坏。 2、积分环节 主要用来消除系统的稳态误差。 ?? ??越小，系统的静态误差消除越快，但 ??  ??过小，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超 调。若 ?? ??过大，将使系统静态误差难以消除，影响系统的调节精度。 3、微分环节 能改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向 的变化，对偏差变化进行提前预报。但 ??过大，会使响应过程提前制动，从而 延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性能。 调节器参数的整定方法: 调节器参数的整定一般有两种方法：一种是理论设计法，即根据广义对象 的数学模型和性能要求，用根轨迹法或频率法来确定调节器的相关参数，另一 种方法是工程实验法，通过对典型输入响应曲线所得到的特征量，然后查照经 验表，求得调节器的相