P04机械转子陀螺仪-单自由度.pptVIP

* * 单自由度陀螺仪基本特性 单自由度陀螺 结构：只有一个框架 特点：转子轴仅一自由度 和二自由度陀螺的定轴性比较 转子轴沿着 x 方向向对基座缺少转动自由度。 当基座沿着 x 方向旋转时： 转子轴被迫一起绕 x 旋转 转子轴仍尽力保持在原方位 转子和基座之间存在相互作用 基座对转子沿 x 轴施加力矩 转子轴将绕内框架轴 y 旋转 结论：单自由度陀螺能敏感基座在其缺少转动自由度的方向（敏感轴 x 方向）上的转动 单自由度陀螺 运动方程：坐标系 运动分析： 转子绕 z’ 轴旋转；当载体以ωxb旋转，强迫内框架一同旋转，内框架同时绕 y 轴旋转。 坐标系选取： 固定坐标系 X Y Z 载体坐标系 xb yb zb （输入轴 xb ） 内框架坐标系 x y z 转子坐标系 x’ y’ z’ 运动方程：β～ωxb，需用到： 动量矩定理 苛氏转动坐标定理 单自由度陀螺 运动方程：矢量表示1 取内框架坐标系为动作标系 内框架相对载体的转动 载体相对惯性空间的转动 动作标系相对惯性空间的转动 转子相对惯性空间的转动 单自由度陀螺 运动方程：矢量表示2 转子的动量矩 实际中β非常小，H 可简化成 根据动量矩定理 单自由度陀螺 运动方程：推导化简 考虑到β非常小， 转子轴的运动只用β描述就足够，故只取 y 轴分量 或 忽略