控制理论基础 能控性能观性.pdfVIP

一、基本概念 第四章 针对已熟悉的状态 空间所描述的系统： 线性系统的能控性和能观性线性系统的能控性和能观性 输入U对状态X 的控制能力 U → X → Y 通过输出Y ，对 状态的识别能力 能控性与能观性的蕴义 1、能控性定义 用状态空间表达式描述系统，一般要考虑两个问题： 给定系统的状态方程 （1）在有限时间内，能否通过施加适当的控制量u(t) 将系统从任 意初态转移到其它确定的状态上去。 （能控性问题） x(t) A(t)x(t) +B(t)u(t), t ∈T （2 ）由于状态变量不是都可测量，能否在有限的时间内根据对输 已知 x (t ) x , t ∈T 出 y (t) 的测量来确定初态 x(t ) 。 （能观测性问题） 0 0 0 0 存在容许控制： u(t), t ∈[t , t ] t1 ∈T , t1 t0 ; 能控性和能观性的实用意义： 0 1 状态反馈和观测器设计的前提条件 使得 x (t ) x , ⇒ x (t ) 0 0 0 1