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爬壁机器人分类和行走机构 主要内容 一、爬壁机器人分类 1.1 真空吸附式 1.2 磁吸附式 1.3 旋翼吸附式 1.4 机械力抓持吸附式 1.5 基于范德华力的仿生壁虎脚掌吸附式 二、爬壁机器人移动方式 2.1 腿足式 2.2 车轮式 2.3 履带式 2.4 框架式 三、爬壁机器人吸附移动方式特点总结 四、主要参考文献 一、爬壁机器人分类 1.1 真空吸附式 真空吸附式爬壁机器人可分为单吸盘式和多吸盘式 单吸盘式 多吸盘式 一、爬壁机器人分类 1.2 磁吸附式 磁吸附爬壁机器人是依靠磁力吸附于壁面，适用于导磁性材料构成的壁面。 一、爬壁机器人分类 1.3 旋翼吸附式 使用螺旋泵或者涵道 的风扇产生合适的推力， 从而使机器人能够稳定可 靠地贴附在壁面上 一、爬壁机器人分类 1.4 机械力抓持吸附式 SpinyBot 的脚上有 极细小的倒钩刺，通过 在粗糙壁面上“扣”住凸 缘实现爬壁，适合在水 泥壁面、砖壁面上作业 一、爬壁机器人分类 1.5 基于范德华力的仿生壁虎脚掌吸附式(干性粘剂--人造仿生壁虎脚) 大量的微精细刚毛保证了壁虎脚掌与接触面的充分接触，从而产生 强大的黏附力 一、爬壁机器人分类 吸附原理图 二、