现代控制理论第4章2.pptVIP

如果 恒等于零， 也必恒等于零，因为由式(4.6）可得 取 恒等于零，意味着 也恒等于零。 为了证实这一点，注意 由于除原点外 不恒等于零，因此可选上式的Q。 假设取正半定的实对称矩阵Q为 (4.7) 由式(4.4）到（5.6）可发现，原点是平衡状态 于是 只在原点处才恒等于零。因此，为了分析稳定性，可采用由式(4.7）定义的矩阵Q。 也可检验下列矩阵的秩 如果 恒等于零， 也恒等于零。因为由式(4.4）可得 显然，对于 ，其秩为3。因此可选择这样的Q用于Lyapunov方程。 求解如下Lyapunov方程为 它可重写为 对P的各元素求解 为使P成为正定矩阵，其充要条件为 和 或 因此，当时 ，系统在Lyapunov意义下是稳定的，也就是说，原点是大范围渐近稳定的。 对于线性定常系统，利用李亚普诺夫判据不但可以判断其原点平衡状态是否为渐近稳定，而且还可以对其自由运动趋向原点平衡状态的收敛快慢作出估计。 4.5 线性定常系统的稳定自由运动的衰减率性能估计 考察线性定常自治系统 ， ， (4.8） 显然， 越小，相应地自由运动衰减的越慢。 来表征系统自由运动的衰减性能，称为衰减系数。 (4.9) 当系统为渐近稳定时，