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最优控制理论总结 宫庆义 2010.6.30 最优控制问题可用下列泛函表示: 最优控制的应用类型: 积分型性能指标: 最小时间控制: 最少燃耗控制: 最少能量控制: 末值型性能指标: 复合性能指标: 状态调节器: 输出跟踪系统: 欧拉-拉格朗日方程: 不同边界情况下的横截条件: 横截条件与边界条件 固定 固定 自由 自由 自由 约束 注: 若 用变分法求最优解的必要条件 正则 方程 极值 条件 边界条件与 横截条件 H变化律(自由) 自由 末端约束 末端自由 末端固定 例题: (1)求通过点(0,0)及(1,1)且使取极值的轨迹 解: 欧拉-拉格朗日方程: 即 由初始条件: 末端条件: 因而极值轨迹为: (2)求使指标取极值的轨迹, 解:这是终端自由的情况, 欧拉-拉格朗日方程为: 即 令 由 又末端自由, 横截条件为: 即 得:或, 对应局部极小, 对应局部极大 (3)设系统状态方程: 边界条件为: 自由 性能指标为: 要求确定最优控制, 使最小 解: 这是自由问题, 末端状态固定, 是满足约束集的特殊情况, 即 哈密顿函数: 正则方程: 控制方程: 即 : 由正则方程: 所以 于是 再由正则方程: 可得 由初始条件 得 故最优轨迹为: (4) 设系统的状态方程为: 边界条件为: , 求, 使为最小 解: 协态方程和控制方程为: 即 故可得正则方程: 拉氏变换: 解代数方程得: 拉氏反变换: 由: 得: 注: 拉氏变换表 象函数 原函数 1 2 3 4 (5)设系统状态方程为: 初始条件为: , 末端条件为: 自由 要求确定最优控制, 使泛函取极小值 解: 边界条件 哈密顿函数: 正则方程: 状态方程: 极值条件: 即 : 边界条件: 对正则方程和状态方程进行拉氏变换: 解以上代数方程得: 拉氏反变换: 利用末端条件: 最优状态轨迹: 最优协态: 最优控制: (6) 设系统的状态方程为: 指标泛函: 边界条件: 求使指标泛函取极值的极值轨线和极值控制 解: 拉格朗日标量函数: 欧拉方程: 由于状态约束方程: 代入边界条件: 得: 于是极值轨线: (7)设性能指标泛函: 求使泛函为极值的最优轨线及相应的 解: 欧拉-拉格朗日方程: 由得: 由横截条件: 最优轨线为: 当时, 即: , 求得末端时刻 将代入指标泛函, 可得最优性能指标 (8) 设系统方程为: 初态: 末端时刻: 末端约束: 性能指标: 求使最小的最优控制和相应的最优轨线 解: 由协态方程: 由极值条件: 由状态方程: 由初态: 由目标集: 根据横截条件: 即: 于是解得: 最优解为: 最优轨线: 连续系统极小值原理必要条件: 性能指标 末端状态 正则方程 极小值条件 边界条件与 横截条件 H变化律(自由) 末端约束 末端自由 例题: (1) 最短时间控制问题: 状态方程: 初始条件