离散采样系统.pptxVIP

概述;计算机控制系统的组成及特点 ;计算机反馈控制系统的典型结构如下图所示： ;2、计算机控制系统的组成 ;硬件部分 ;软件部分 ;信号转换 ;A/D转换 ; A/D转换过程示意图 ;采样信号 ;在上式中，其中， 满足如下关系式： ;采样调制示意图 ;采样定理 ;采样周期T的选取 ;信号恢复;保持器;Z变换 ;采样信号拉氏变换 ;例题精讲;例题精讲;Z变换的定义 ;Z变换的特点： ;（3）Z变换定义式 是Z的无穷幂级数，只有幂级数收敛，Z变换才能存在。确保采样信号f*(t)Z变换存在，Z必须满足|z|R，R被称为Z变换的收敛半径，其值如下： ;Z变换的性质和定理 ;2、位移延迟定理;4、复位移定理;6、终值定理;8、复域积分定理; 9、时域离散卷积定理;Z变换的求法 ;例题精讲;例题精讲;例题精讲;例题精讲;2、 基于Z变换定理求法;例题精讲;例题精讲;3、 部分分式展开法 ;例7-9 求函数 对应的Z变换 。;例题精讲;留数计算法 ;例7-11 应用留数法求函数 所对应的Z变换E(z)。;Z反变换 ;幂级数展开法 ;例7-12 请将 ，用长除法展开成相应的时间序列 。 ;结果： ; 幂级数展开法这种方法的特点：;部分分式展开法 ;◆ 对分母进行因式分解，即;分解后，根据不同的情况进行不同处理，具体如下： ;② 若所有极点是互不相同的单极点，且 ，即 为严格的有理分式，则： ;③若 有重极点，比如 有两个重极点，其余极点互不相重，且 ，则： ;④若 有重极点，比如 有两个重极点，其余极点互不相重，且 ，则： ;例题精讲;各待定系数为：;反演积分法 ;◆　如 分子中无Z公因子时，按下式分别计算 和 时的通项 ： ;例题精讲;Z传递函数 ;Z传递函数与单位脉冲响应序列的关系 ;例7-16 试将下列差分方程转换成Z传递函数，并求出离散系统的单位脉冲响应序列。;离散系统的稳定性分析 ;S平面与Z平面之间的映射关系如下图所示：;结论如下： ;离散系统稳定性判据 ;例题精讲;解：该系统的开环Z传递函数为：;对上式做W变换可得对应的W特征方程为：;线性离散系统的响应分析 ;当 取不同值时， 的响应如下图所示： ;例题精讲;解：由题意可得，系统输入 ;（2）又设 ， ，但去掉保持器，此时： ;响应曲线如下图所示： ;（3）设 ， ，仍然去掉保持器，此时：