自动控制原理及其应用2.1-1.pptVIP

第二节 拉氏变换解线性微分方程 一、拉氏变换的定义 二、常用函数的拉氏变换 三、 拉氏变换的定理 上一目录 第二章　自动控制系统的数学模型 四、拉氏反变换 五、用拉氏变换解线性微分方程 第一节 控制系统的微分方程 工程实践中常采用拉氏变换法求解线性常微分方程。 拉氏变换法求解微分方程的基本思路： 线性微分方程 时域t 拉氏变换 代数方程 复数域s 代数方程的解 求解 拉氏反变换 微分方程的解 第一节 控制系统的微分方程 一、拉氏变换的定义 如果有一函数满足下列条件： (1) t 0 时 f(t)=0 (2) t≥0 时 f(t)是分段连续的 0 (3) ∫ f(t)e dt ∞ -st ∞ f(t)的拉氏变换为： 记作 F(s)=L[f(t)] 拉氏反变换为： f(t)=L-1[F(s)] f(t)e-stdt 0 F(s)= ∞ ∫ 二、常用函数的拉氏变换 第一节 控制系统的微分方程 1. 单位阶跃函数I(t) f(t) t 0 1 = s 1 2. 单位脉冲函数δ(t) f(t) t 0 =1 I(t)e-stdt 0 F(s)= ∞ ∫ δ (t)e-stdt 0 F(s)= ∞ ∫ 3. 单位斜坡函数t f(t) t 0 = s2 1 te-stdt 0 F(s)= ∞ ∫ 4. 正弦函数sinωt t 0 f(t) ωte-stdt 0 F(s)= ∞ ∫ sin = s2+ ω ω2 5. 余弦函数cosωt = s2+ s ω2 ωte-stdt 0 F(s)= ∞ ∫ cos 第一节 控制系统的微分方程 6. 指数函数e-at f(t) t 0 1 = 1 s+a e-ate-stdt 0 F(s)= ∞ ∫ 7. 抛物函数 t2 1 2 f(t) t 0 = s3 1 1 2 t2e-stdt 0 F(s)= ∞ ∫ 三、拉氏变换的定理 1. 线性定理 L[af1(t)+bf2(t)] =aF1(s)+bF2(s) 例 求正弦函数f(t)=sinωt的拉氏变换． 解： = s2 +ω2 ω 2j e sin ωt ω t = j ωt -j -e L[sin 2j 1 s-j [ 1 - ] s+j 1 ωt]= ω ω 第一节 控制系统的微分方程 2. 微分定理 L[ df(t) dt ] =sF(s)-f(0) L[ d2f(t) dt2 ] =s2F(s)-sf(0)-f(0) 例 求阶跃函数f(t)=I(t)的拉氏变换． 解： 已知 d[t] dt =I(t) L[t]= s2 1 L[I(t)]= L( d[t] dt ) =s s2 1 -0 = 1 s 第一节 控制系统的微分方程 3. 积分定理 = 1 s F(s)+ f-1(0) s 4. 延迟定理 L[ ∫ f(t)dt] L[ f(t- τ )] - =e F(s) τ s 解： f(t) t 0 t τ t- τ 例 求f(t)= t- τ的拉氏变换。 F(s)=L[t]e - τ s = s2 1 e - τ s 5. 位移定理 L[e-atf(t)]=F(s+a) 解： 例 求f(t)=e sinωt的拉氏变换． -at 6. 初值定理 Lim f(t)=lim sF(s) s→∞ t→0 7. 终值定理 Lim f(t)=lim sF(s) t→∞ s→0 F(s)= (s+a)2+ ω ω2 第一节 控制系统的微分方程 四、拉氏反变换 象函数的一般表达式： F(s)= b0sm+b1sm-1+···+bm-1s+bm a0 sn+a1sn-1+···+an-1s+an 因式分解 K(s-z1)(s-z2)···(s-zm) (s-p1)(s-p2)···(s-pn) = 零点 极点 转换为 = s-p1 A1 + s-p2 A2 +···+ s-pn An 则 p1t f(t)=A1e p2t +A2e pnt Ane +···+ 待定系数 求解过程 部分分式法求拉氏反变换 第一节 控制系统的微分方程 部分分式法待定系数的确定 F(s) = s-p1 A1 + s-p2 A2 +···+ s-pn An A1=F(s)(s-p1) s=p1 (s-p1 ) s=p1 ( ) (s-p1 ) s=p1 s-p1 A1 + s-p2 A2 +···+ s-pn An (s-p1 ) (s-p1 ) (s-p1 ) =[ ] s=p1 则 1. 不相等实数极点 同理 A2=F(s)(s-p2)