自动控制原理及其应用2.5.pptVIP

第五节 数学模型的建立与化简举例 一、系统动态结构图的建立 二、系统的传递函数 本节以单闭环速度控制系统为例，说明系统数学模型的建立方法。 第二章　自动控制系统的数学模型 一、系统动态结构图的建立 单闭环速度控制系统如图: 在第一章里我们已经了解了单闭环速度控制系统的结构和工作原理。 第五节 数学模型的建立与化简举例 ic = ir – if ir if ic - ∞ + + + - ud id M + - TG n uf C0 R0/2 R0/2 R1 R0 un + uct Ks C1 单闭环速度控制系统的原理图: 系统的组成: 比较环节和速度调节器 晶闸管整流器 直流电动机 测速发电机 第五节 数学模型的建立与化简举例 画出系统各部分的动态结构图，然的组成系统的动态结构图: R0C0 4 T0= τ1=R1C1 式中: 代入电流平衡式得: Un(s) R0 Ir= If (s)= Uf (s) R0(T0s+1) Ic= –τ1sUct(s) (τ1s+1)R1 第五节 数学模型的建立与化简举例 Ic (s) = Ir (s) – If (s) 1．比较环节和速度调节器 Uct (s)= Uf(s) T0s+1 ] τ1s (τ1s+1)Kp [Un(s)- Kp=R1/R0 动态结构图 Un(s) 1 T0s+1 Uf(s) _ Uct(s) Kp(τ1s+1) τ1s 2．功率放大环节 Ks 3．电动机部分 4．速度反馈环节 前面已求得电动机动态结构图 —速度反馈系数 —放大倍数 Ksf Ud (s)=KsUct (s) Uf (s)=Ks f ·N(s) 第五节 数学模型的建立与化简举例 速度控制系统的动态结构图 第五节 数学模型的建立与化简举例 Ksf T0s+1 Kp(τ1s+1) τ1s Ce _ _ Eb(s) Uct(s) Ud(s) Id(s) _ IL(s) Un(s) Ks 1/Ra 1+Tds Ra CeTms N(s) 二、系统的传递函数 动态结构图进行等效变换和化简后可得： 与闭环控制系统的典型动态结构图比较： G1(s) G2(s) H(s) Un(s) Ksf T0s+1 IL(s) KpKS(τ1s+1) Raτ1s(Tas+1) Ra(Tas+1) Ce(TmTas2+Tms+1) N(s) _ _ 第五节 数学模型的建立与化简举例 1．系统的开环传递函数 Gk(s)=G1(s)G2(s)H(s) τ 1s+1) KpKs ( τ 1s Ra (Tas+1) G1(s)= Ksf T0s+1 H(s)= Ra (Tas+1) Ce(TmTas2+Tms+1) G2(s)= Ce(TmTas2+Tms+1) = τ 1s KpKsKsf( (T0s+1) τ 1s+1) 2．系统的闭环传递函数 给定信号Un(s)作用时 IL (s)=0 Un(s) N(s) 1+G(s)H(s) G(s) = Ce(TmTas2+Tms+1) = τ 1s KpKs( (T0s+1)+ τ 1s+1) (T0s+1) KpKsKsf( τ 1s+1) G(s)=G1(s)G2(s) 第五节 数学模型的建立与化简举例 扰动信号IL(s)作用时 Un(s)=0 -IL(s) N(s) 1+G(s)H(s) G 2(s) = Ce(TmTas2+Tms+1) = τ 1s Ra (T0s+1)+ τ 1s (T0s+1) KpKsKsf( τ 1s+1) (Tas+1) 3．系统的误差传递函数 Ce(TmTas2+Tms+1) = τ 1s Ce (T0s+1)+ τ 1s (T0s+1) KpKsKsf( τ 1s+1) (TmTas2+Tms+1) 给定信号Un(s)作用时 IL(s)=0 Un(s) E(s) 1+G(s)H(s) = 1 扰动信号IL(s)作用时 Un(s)=0 -RaKsf Ce(TmTas2+Tms+1) = τ 1s (T0s+1)+ τ 1s (Tas+1) KpKsKsf( τ 1s+1) -IL(s) E(s) 1+G(s)H(s) = -G2(s)H(s) 返回 第五节 数学模型的建立与化简举例