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第二章自动控制系统的数学模型 第二章　自动控制系统的数学模型 自动控制理论分析控制系统性能的过程： 设控制系统 输入 输出 t r(t) 0 t c(t) 0 求得系统的输出响应即可分析系统的性能 分析系统性能的第一步就是建立系统的数学模型，这是第二章的主要内容。 系统 有系统的数学模型才能求系统的输出响应 常用的数学模型： (2) 微分方程 (3) 传递函数 (4) 频率特性 (1) 代数方程 (5) 动态结构图 其中微分方程是最基本的，其它可以通过微分方程求得。 建立微分方程的方法： (1) 解析法 (2) 实验法 本章先介绍建立系统微分方程的方法 数学模型： 描述系统动态特性的数学表达式。 第二章　自动控制系统的数学模型 然后介绍其他种类的数学模型 第二章的主要内容有： 第一节　控制系统的微分方程 一、建立微分方程的一般步骤 二、常见环节和系统的微分 方程的建立 上一目录 第二章　自动控制系统的数学模型 第一节 控制系统的微分方程 （1）确定系统的输入和输出变量 一、建立系统微分方程的一般步骤 列写系统微分方程的一般步骤： 根据系统所遵循的基本物理规律，列写出各变量之间数学关系式微分方程组。 （2）建立初始微分方程组 （3）消除中间变量，将式子标准化 系统的微分方程只能包含有输入和输出变量以及一些常数。 控制系统 输入 输出 系统包含有各种物理量，除了输入变量和输出变量，其他变量称为中间变量。 中间变量 下面举例说明常用环节和系统的微分方程的建立 uc ur 二、常见环节和系统微分方程的建立 1．RC电路 + - uc ur + - C i R 输入量： 输出量： 第一节 控制系统的微分方程 (1) 确定输入量和输出量 (2) 建立初始微分方程组 (3) 消除中间变量，使式子标准化 ur= Ri + uc i = C duc dt 根据基尔霍夫定律得： RC duc dt +uc=ur 一阶常系数线性微分方程。 中间变量 2．机械位移系统 系统组成： 质量 弹簧 阻尼器 输入量 弹簧系数k m 阻尼系数f F(t) 输出量 y(t) (2) 初始微分方程组 F=ma 根据牛顿第二定律 第一节 控制系统的微分方程 (1) 确定输入和输出 F(t)–FB(t)–FK(t)=ma FB(t)=f dy(t) dt FK(t)=ky(t) a= d2y(t) dt2 中间变量关系式: (3)消除中间变量 m d2y(t) dt2 f dy(t) dt +ky(t)=F(t) + 3．他激直流电动机 ud 系统组成： 电机 负载 输入 输出 n 第一节 控制系统的微分方程 电源 他激直流电动机构成 N S 励磁电压 if 定子 转子 导线 电枢 + - ud id uf 磁场 磁力线 载流导线在磁场受到的作用力产生了电磁转矩，使转子转动。 n 电路等效图: eb + - ud La id Ra 反电势 Te 根据基尔霍夫定律有 did dt ud =Raid+La +eb eb =Cen 反电势系数 根据机械运动方程式 dn dt Te-TL -Tf = GD2 375 Te=Cm id 转矩系数 uf TL Tf 飞轮惯量 设 TL=Tf =0 id= GD2 375Cm dn dt . 定义: 电磁时间常数 La Ra Ta= GD2 Ra 375CmCe Tm= 机电时间常数 +n= + GD2 375 d2n dt2 375CmCe Ra La Ra ud Ce GD2 dn dt . Ra CmCe +n= d2n dt2 TmTa +Tm dn dt ud Ce 输出量各 阶导数 第一节 控制系统的微分方程 系统微分方程的一般表达式为： dtm +bmr(t) = b0 dm-1r(t) dtm-1 +b1 +··· dmr(t) dr(t) dt +bm-1 +anc(t) +··· dnc(t) dtn a0 dn-1c(t) dt n-1 +a1 dc(t) dt +an-1 解微分方程 r(t) c(t) 分析系统性能的第二步就是解微分方程，工程中常采用拉氏变换法求解。 输入量各 阶导数 代入 求得 返回