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第六节 离散控制系统的稳态误差分析 G(s) - e(t) T e*(t) E(z) c(t) c*(t) C(z) T r(t) 单位反馈采样系统的结构图 第六节 离散控制系统的稳态误差分析 E(z)=R(z)-C(z)= R(z) 1+G(z) 闭环稳定的采样控制系统，由终值定理可求得其稳态误差。 R(z) 1+G(z) e*(∞)=lim(z-1)E(z)=lim(z-1) z→1 z→1 采样系统的稳态误差既与输入R(z)有关，又与系统的开环脉冲传递函数及T有关。 系统开环脉冲传递函数一般表达式： G(z)= KrΠ(z-zi) m i=1 n-v (z-1)vΠ(z-pj) j=1 下面分别讨论不同输入时系统的稳态误差 一、单位阶跃输入时系统的 稳态误差 设系统的输入为 R(z)= z-1 z = 1 1+limG(z) z→1 1 1+G(z) e*(∞)=lim(z-1) z→1 · z-1 z 定义系统的静态位置误差系数： Kp=limG(z) z→1 e*(∞)= 1+Kp 1 则有 根据系统开环脉冲传递函数不同，分几种情况讨论。 e*(∞)= 1+Kp 1 (1) v=0 z→1 lim