自动控制原理及其应用2.3.pptVIP

第三节 动态结构图 第三节 动态结构图 一、建立动态结构图的一般方法 二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 第二章　自动控制系统的数学模型 一、 建立动态结构图的一般方法 设RC电路如图: 初始微分 方程组 ur=Ri+uc duc i= dt c 取拉氏变换： 第三节 动态结构图 Ur(s)=RI(s)+Uc(s) I(s)=CsUc(s) + - ur uc + - C i R =I(s) R Ur(s)–Uc(s) Ur(s) 1 R - I(s) Uc(s) 表示为： Uc(s)=I(s)· 1 Cs I(s) Uc(s) 1 Cs 组合为： 电流作为 输出： Ur(s) 1 R - I(s) Uc(s) 1 Cs 动态结构图由四种基本 符号构成 信号线 综合点 方框 引出点 根据信号的流向，将各方框依次连接起来，即得系统的动态结构图。 绘制动态结构图的一般步骤: （1）确定系统中各元件或环节的传递函数。 （2）绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 （3）根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。 例 建立他激直流电动机的动态结构图。 解： (1) 电枢回路部分 +eb ud =Raid+La did dt 取拉氏变换: Ud(s)=RaId(s)+LasId(s)+Eb(s) Ud (s)-Eb(s)=Id(s)(Ra+Las) =Id(s)Ra(1+ s) La Ra 令： La Ra Ta= 则有 Ra(Tas+1) Ud(s)-Eb(s) =Id (s) Ud(s) _ Eb(s) Id(s) 1/Ra Tas+1 用框图表示为 (2) 电机转轴部分 Te GD2 375 dn dt . Cmid -CmiL= TL 拉氏变换得： Id (s)-IL(s)= GD2 375Cm sN(s) 即 令 GD2 Ra 375CmCe Tm= Id (s)-IL (s) =N(s) s GD2 Ra 375CmCe Ce Ra · Id (s)-IL (s) =N(s) Ce Ra · Tms 用框图表示为 Id(s) IL(s) Ra CeTms N(s) _ (3) 反电势部分 N(s) Eb(s) eb=Ce·n Eb(s)=Ce·N(s) 将三部分框图连接起来即得电动机的动态结构图。 Ud(s) _ Eb(s) Id(s) 1/Ra Tas+1 Id(s) IL(s) Ra CeTms N(s) _ Ce 电动机的动态结构图 RLC电路可以直接画出系统的动态结构图。 例 求图所示电路的动态结构图。 i i2 + - ur uc + - R2 R1 c i1 解： I2(s) I1(s) + Uc(s) Ur(s) _ Cs 1 R1 + R2 Uc(s) RC电路动态 结构图： I(s) i1 i2 + - ur C1 uc + - C2 R1 R2 例 画出图所示电路的动态结构图。 解： 1 R1 I1(s) - 1 C1s 1 R2 1 C2s Ur(s) UC(s) I2(s) - - U1(s) U1(s) I2(s) UC(s) U1(s) i1-i2 作业题： 2-10 二、 动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。 1．动态结构图的等效变换 等效变换： 被变换部分的输入量和输出量 之间的数学关系，在变换前后 保持不变。 C1(s) (1) 串联 两个环节串联的等效变换： R(s) C(s) G2(s) G1(s) C(s) G1(s)G2(s) R(s) C(s) =G1(s)G2(s) G(s)= 等效 n个环节串联 n i=1 G(s)=ΠGi (s) C1(s)=R(s)G1(s) C(s)=C1(s)G2(s) =R(s)G(s)1G2(s) R(s) G1(s) C(s) G2(s) F(s) 不是串联！ R(s) G1(s) C(s) G2(s) C1(s) 也不是串联！ R(s) C(s) =G1(s)+G2(s) G(s)= (2) 并联 两个环节的并联等效变换： G1(s)+G2(s) R(s) C(s) + + G2(s) R(s) C(s) G1(s) 等效 C1(s)=R(s)G1(s)