理论力学第5章第2节虚功原理.pptVIP

第五章 剖析力学 拉格朗日 哈密顿 §5.2 虚功原理 本节导读 实位移 虚位移 实功 虚功 虚功(虚位移)原理 拉格朗日乘子与约束力 1 实位移与虚位移 质点由于运动实际发生位移, 叫做实位移. 用dr表示. 想象质点在约束许可情况下发生位移, 叫做虚位移. 用? r表示. 虚位移只决定于质点在此时位置与加在它上面约束, 而不是由于时间变化所引起. 虚位移与实位移区别是实位移要满足运动方程,而虚位移只需要满足约束. 在稳定约束下,实位移是无限多虚位移中一个. 而在不稳定约束时, 可能二者不一致. 设有n个质点系统, 存在m个完整约束, 其约束方程 设 是满足约束条件虚位移, 则 对?ri 作多元函数泰勒展开(t 被“冻结”), 略去二次以上项, 满足上式一组?ri 就是虚位移. 而真实位移dri是一个在时间dt间隔中完成位移, 为使其满足约束条件, 必须 于是得 是约束对真实位移限制条件, 即时间不被“冻结”可能位移应满足条件. 如约束是稳定, 虚、实位移相同. 虚位移与实位移比较表 ? 虚位移 实位移 共同点 为约束所允许 为约束所允许 不同点 1）与主动力、作用时间、初始条件无关2）是可能位移，可有多个或无穷多个3）无限微量 与左边三个因素有关唯一，方向确定