过程控制的pid调节原理分解.pptxVIP

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2020-04-10 发布于上海
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过程控制的pid调节原理分解.pptx

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PID调节原理;本章内容;4.1PID控制概述;PID控制的优点;图4.1生产过程简单控制系统方框图;广义被控对象;偏差信号e;正、反作用方式;图4.2根据控制系统方框图确定调节器正反作用;4.2过程控制系统的动态特性;图4.3工业对象的幅频和相频特性;图4.4纯时间滞后的效应;图4.5单容水槽图;图4.6自平衡过程的阶跃响应;图4.7具有纯时间滞后的自平衡过程的阶跃响应;4.8单容积分水槽及其阶跃响应;图4.9列管式换热器;图4.10中和反应器及其静特性;4.3比例调节(P调节);4.3.1比例调节规律和比例带;4.3.2比例调节的特点—有差调节;图4.11所示加热器水温控制系统;图4.12比例调节是有差调节;4.3.3比例带对于调节过程的影响;图4.13δ对于比例调节过程的影响;4.4积分调节(I调节);4.4.1积分调节规律和积分速度;图4.14自力式气压调节阀;4.4.2积分调节的特点——无差调节;4.4.3积分速度对于调节过程的影响;图4.15积分速度对调节过程的影响;图4.16P与I调节过程的比较;4.5比例积分微分(PID)调节;4.5.1关于微分调节;4.5.2比例积分（PI）调节;图4.17PI调节器的阶跃响应;图4.18加热器水温PI控制系统在热水流量阶跃扰动下的调节过程;图4.19PI控制系统不同积分时间的响应过程;图4.20温度比例积分控制系统积分饱和;图4.21积分动作由调节器输出通过;图4.22利用间隙单元抗积分饱和;图4.23间歇反应器温度控制系统对设定值的响应曲线;图4.24调节器抗积分饱和电路;4.5.3比例微分（PD）调节;PD的传递函数;图4.25PD调节器的单位阶跃响应;图.26PD调节器的斜坡响应;图4.27P调节系统和PD调节系统调节过程的比较;图4.28PD控制系统不同微分时间的响应过程;图4.29工业PID调节器单位阶跃响应;图4.30各种调节动作对应的响应过程;4.5.4比例积分微分调节规律及其基本特征;PID传递函数;调节器选择;调节器定性选择原则;调节器定量选择原则;4.6PID调节器的参数工程整定;4.6.1PID参数整定的基本原则;单项性能指标;误差积分性能指标;图4.31不同误差积分指标对应的闭环响应曲线;4.6.1PID参数整定的基本原则;理论计算整定法;4.6.2PID参数的工程整定方法;(1) 动态特性参数法;(2) 稳定边界法;图4.32系统的临界振荡过程;(3) 衰减曲线法;图4.33系统衰减振荡曲线;图4.34表示其阶跃响应曲线;图4.35简单控制系统的组成环节;图4.36由Gp(s)和G*c(s)组成的简单控制系统;作业;考勤;程序;平时成绩