第2章---平面机构的自由度和速度分析.pptxVIP

第2章 平面机构的自由度和速度分析;主要内容： 1。运动副的概念及类型 2。平面机构自由度的计算 3。机构运动简图的绘制 重点及难点： 1。平面机构、运动副、构件和机构自由度的概念 2。平面机构自由度的计算和有确定运动的条件; ; 二.运动副 1.运动副的定义--使两个构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。 ;2.运动副的分类 按照接触特性把运动副分为两类: 1)低副——两构件通过面接触组成的运动副。 (1) 转动副 (2) 移动副 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 2.2 平面机构运动简图 一.平面机构运动简图--说明机构各构件间相对运 动关系的简化图形. 二.构件及运动副的表示方法（P7） 三.运动简图的绘制--实验课 步骤： 1）分析机构的构件组成（从原动件开始） 2）分析各构件间运动副类型 3）按比例绘制运动简图 ;3. 常用运动副的符号（见教材 P8 页 图1-6）;平面高副;; ; 四.绘运动简图 : ; b) 图1-8 颚式破碎机的机构运动简图 ;要求： 1. 准备实验报告（教一楼308）； 2. 自带铅笔、橡皮、直尺（或三角板）、圆规。; 2.3 平面机构自由度 一.平面机构自由度计算公式 1.自由度:在参考系中，构件所具有的 独立运动个数。 参考系：x-y平面;作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。;;活动构件数 n ;例题1：计算曲柄滑块机构的自由度。;例题2：计算图示凸轮机构的自由度。;图1-8 颚式破碎机的机构运动简图; 二.机构具有确定运动的条件 ;;;;;3;;;;;;;;1. 复合铰链 2. 局部自由度 3. 虚约束;;;;;;;;;;;;例：判断下图中，哪些是复合铰链？;两个以上的构件在同一处构成的转动副——复合铰链。 其转动副个数等于构件数减1。;;;;;;;;;;;;3.虚约束;重新计算：n=3, PL=4, PH=0;如下情况出现虚约束： 1.构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；;;;;;;;;如下情况出现虚约束： 2.两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 2.两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 2.两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 2. 两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 2.两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 3.两构件组成多个轴线重复的转动副；;如下情况出现虚约束： 3.两构件组成多个轴线重复的转动副；;如下情况出现虚约束： 4.在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。;如下情况出现虚约束： 4.在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。;如下情况出现虚约束： 1.构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； 2.两构件组成多个导路平行的移动副； 3.两构件组成多个轴线重复的转动副； 4.在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持 不变，两点以构件铰接。 ;4.计算平面机构自由度步骤： 1）分析机构的构件及运动副 2）找出三种特殊情况（复合铰，局部自由度， 虚约束） 3）由F=3n-2PL-PH求自由度; 求大筛机构的自由度F = ？;;C;;; 作业： 题2-4, 2－5 指出机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算机构的自由度；并判断机构是否具有确定的运动。