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一、构件;机器的组成;二、运动副;按接触形式分类:;按相对运动分类:;运动副类型小结;平面副;空间副;机构是由构件通过运动副连接而成的
原动件:按给定运动规律独立运动的构件
从动件:其余的活动构件
机 架:固定不动的构件;1 概述
2 构件的表示方法
3 运动副的表示方法
4 运动简图的绘制方法
5 例题;1 概述;2 构件的表示方法;3 运动副的表示方法;4 运动简图的绘制方法;;;;1 平面机构自由度的计算
2 机构具有确定运动的条件
3 几种特殊结构的处理
复合铰链
局部自由度
虚约束
4 小结;1 平面???构自由度的计算;(3) 平面机构自由度计算公式;机构自由度举例:;F =3n-2pl-ph
= 3? 4-2? 5-0= 2 ;m个构件(m2)在同一处构成转动副
m-1个低副;;不影响机构运动传递的重复约束
在特定几何条件或结构条件下,某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致,这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束
虚约束经常发生的场合
处理方法:计算自由度时,将虚约束(或虚约束构件及其所带入的运动副)去掉
结论;虚约束经常发生的场合;A 两构件之间构成多个运动副时;B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时;C 两构件上联接点的轨迹重合;D 机构中对运动不起作用的对称部分;虚约束——结论;4 自由度计算小结;;;;;
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