单回路PID控制课堂讨论题-ZhejiangUniversity.docVIP

PAGE PAGE 7 “单回路PID控制”课堂讨论题 2014-3- 探讨目的：结合仿真实验与课堂讨论，使同学们了解常用过程工业对象的动态特性，并掌握单回路控制系统中的PID参数整定方法。 探讨形式：以小组为单位，课前协作完成仿真实验，并撰写仿真研究报告（PDF格式）、课堂PPT（每个小组1份）。课中由主讲教师随机选择每组中的某一位同学，并选择某一部分内容进行课堂报告；其他同学参与讨论，并进行打分（10分制）。课后由教师结合同学打分与研究报告质量给各组进行综合评分。 采用工业PID控制器对以下广义对象进行有效的单回路控制。具体的仿真实验内容包括： 建立被控对象与控制器的Simulink仿真模型，并构成完整的单回路控制仿真系统； 选择被控对象的特性参数，获取被控对象的开环输入输出阶跃响应（包括控制通道与各干扰通道的响应曲线）； 对于某一具体的被控对象，考虑不同的控制器参数对控制系统性能（包括设定值跟踪特性与抗干扰能力）的影响，在此基础上，总结PID参数的整定原则； 针对对象特性参数在一定范围内变化的实际被控过程，在PID参数固定的前提下，考虑对象特性参数变化对控制系统性能（包括设定值跟踪特性与抗干扰能力）的影响，即控制系统鲁棒性分析。  仿真对象1 某一固体物料定量控制系统如图1所示；从阀门动作到感知到重量发生变化，这中间的纯滞后等于阀门和压力传感器之间的距离l除以传送带的运动速度v。假设主要干扰为物料床层高度h与传送带的速度v. 图1：固体流量控制系统 对象动态特性方程可近似描述为： ，， ， 其中，h(t)为料床高度，Qm(t)为下料口传送带上的物料质量流量，Q1 (t)为Qm(t)的稳态值；Kp为下料阀流量系数，Km为重量传感变送器的增益系数，l为传送带下料口至重量传感器之间的长度，T为下料过程一阶时间常数。 假设 l = 15 m；传送带速度的变化范围为v = 5 ~ 10 m/min；Km = 0.7 %/(kg/min)；Kp = 1.6；u = 0 ~ 100 %；h = 0 ~ 16 m；T = 0 ~ 1 min；重量传感器的最大输出范围 系统设计值为：v = 10 m/min，u = 70 %，h = 9 m  仿真对象2 某一液位控制系统如图2所示，其中主要干扰为计量泵输出流量Qo（假设计量泵输出流量不受液位高度影响）。另外，假设储罐上下均匀，截面积为A。液相物料的进口体积流量为Qi。 图2 非自衡液位控制系统 对象动态特性方程可近似描述为： ，， 其中，h(t)为液位高度，hmax为可测量液位最大值；K1为控制阀流量系数。 假设 A = 3 m2；K1 =0.015；u = 0 ~ 100 %；Qo的变化范围为0 ~ 1 m3/min；h = 0 ~ 6 m，hmax = 6 m；液位变送 系统设计值为：Qo = Qi = 0.6 m3/min, u = 40 %，h =  仿真对象3 某一液位控制系统如图3所示，其中操作变量为出口流量Qo，而主要干扰为输入流量Qi。另外，假设储罐上下均匀，截面积为A。 图3 液位控制系统 对象动态特性方程可近似描述为： ，， 其中，h(t)为液位高度，hmax为可测量液位最大值；K2为控制阀流量系数，h0为贮罐底部与控制阀之间的水平距离，h为贮罐内液位高度。 假设 A = 1 m2；K2 =0.01；u = 0 ~ 100 %；Qi的变化范围为0 ~ 1.5 m3/min；h = 0 ~ 6 m，hmax 系统设计值为：Qo = Qi = 0.8 m3/min, u = 40 %，y = 50 %，h0 = 1 m，h 特别注意： （1）该系统的干扰输入Qi变化频繁，通常可用正弦曲线表示； （2）该系统的控制目标，除希望液位控制平稳不超出正常工作范围（40 ~ 60%）外，还要求输出流量尽可能变化缓慢平稳。  仿真对象4 某一流量控制系统如图4.1所示，假设该系统的稳态工作点为（u0，y0），而对象特性可用如图4.2的方块图来表示。 图4.1 流量控制系统 图4.2 流量控制系统的被控对象 假设该系统的稳态工作点：u0 = 40%，y0 = 60%；测量单元增益Km = 2.5，对象特性为，其中Kp = 0.1 ~ 0.4，T = 0 ~ 0.5 min。另外，假设干扰Dm为零均值、方差为σ的正态分布的测量噪声，σ的取值范围为0.1 ~ 0.5。 特别注意：该系统的控制目标，除希望流量控制平稳外，还要求控制变量尽可能变化缓慢平稳，以减少控制阀的高频振动。  仿真对象5 某一换热器出口温度控制系统如图5.1所示，被控变量为工艺介质换热后温度，RV其操作变量为蒸汽流量RV，主要干扰为工艺介质的流量RF与入口温度Ti。测量仪表的特性可用如图5.2的方块图