工业机器人的结构及技术参数上课讲义.pptVIP

工业机器人的基本组成及技术参数;机器人系统组成人机交互系统控制;概念：要使机器人运行起来, 需;无标题;2、机械结构系统机身部分机身部;3、感受系统1感受系统由内部传;1、机器人-环境交互系统是实现;5、人机交互系统 ;6、控制系统 是根;机器人工作原理 机器人的;无标题;冗余自由度机器人 ;可以用精密度、正确度、和准确度;3．工作范围:指机器人末端操作;4．工作速度： ;5．承载能力： 指;工业机器人的驱动与传动系统结构;1．电动驱动器 电动驱动器的;无标题;2. 液压驱动??? 液压;3．气动驱动器 气压驱动的结;１．液压驱动优点：1)液压容易;１．液压驱动液压传动系统的不足;２．气压驱动与液压驱动相比，气;２．气压驱动不足：1)压缩空气;３．电动机驱动　　电动机驱动分;如何选取驱动器 驱动器的选择应;制动器　　许多机器人的机械臂都;机器人手部分类功能形态工业机器;机械手的坐标形式1. 直角坐标;2. 圆柱坐标型(R2P) ;3. 球坐标型(2RP) ;4. 关节坐标型/拟人型(3R;5. 平面关节型SCARA机器;小结工业机器人的几种坐标形式关;注意：不同的书上，运动简图的符;直角坐标式圆柱坐标式球坐标式;123456123456;关节坐标式（a）直接驱动型（b;机器人手部特点与分类手部特点