工业机器人技术及应用第6章教学内容.pptVIP

6.3 码垛机器人的作业示教 所 码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可通过示教或坐标赋值方式进 处 行设定，在实际生产当中若托盘相对较大，采用示教方式找寻关键点；若产品尺寸 位 置 同托盘码垛尺寸合理，采用坐标赋值方式获取关键点。 ———— 采用赋值法获取关键点，图中红点为产品的几何中心点，即所需找到托盘上表 面这些几何点垂直投影点所在位置。 【 课 堂 认 Ⅳ 知 Ⅲ 】 Ⅴ Ⅱ Ⅰ Z Y X 250 0 300 0 码垛产品 返回 目录 20/35 6.3 码垛机器人的作业示教 实际移动码垛机器人寻找关键点时，需用到校准针。 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 校准针 校准针 第一层码垛示教完毕，第二层只需在第一层基础上 Z 方向加上相应产品高度即 可，示教方式如同第一层，第三层可调用第一层程序并在第二层基础上加上产品高 度，以此类推。 返回 目录 21/35 6.4 码垛机器人的周边设备与工位布局 6.4.1 周边设备 所 处 常见的码垛机器人辅助装置有 金属检测机、重量复检机、自动剔除机、倒袋 位 机、整形机、待码输送机、传送带、码垛系统装置 等 。 置 ———— 金属检测机 防止在生产制造过程中混入金属等异物，需要金属检测