机电一体化系统设计-执行元件的选择与设计课件.pdfVIP

机电一体化系统设计 第五章 执行元件的选择与设计 本章教学 目标及要求 ¡执行元件的作用、分类、特点及机电一体化 系统对其要求； ¡步进电机的特点与种类、工作原理； ¡步进电机的性能指标及运行特性、驱动与控 制； ¡直流伺服电动机的原理及其驱动； ¡交流伺服电动机的原理及其驱动。 第五章 执行元件的选择与设计 •第一节 执行元件的种类、特点 及基本要求 •第二节 常用的控制用电动机 •第三节 直流 (DC)与交流 (AC)伺 服电动机及驱动 •第四节 步进电动机及驱动 •附录： 伺服系统的设计 第一节 执行元件的种类、 特点及基本要求 n 执行元件是机电一体化系统(或产品)必不可少的 驱动部件，如数控机床的主轴转动、工作台的进 给运动以及工业机器人手臂的升降、回转和伸缩 运动等所用驱动部件即执行元件。 n 执行元件处于机电一体化系统的机械运行机构与 微电子控制装置的接点 （联接）部位的能量转换 元件。它能在微电子装置的控制下，将输入的各 种形式的能量转换为机械能，例如电动机、电磁 铁、继电器、液动机、油 （气缸）、内燃机等分 别把输入的电能、液压能、气压能和化学能转换 为机械能。由于大多数执行元件已作为系列化商 品生产，故在设计机电一体化系统时，可作为标 准件选用、外购。 一、执行元件的作用 n 1.作用：执行元件主要用来根据控制信息和指令， 将来 自电、液压、气压等各种能源的能量转换成 旋转运动、直线运动等方式机械能，并完成要求 动作的能量转换装置，它在机电一体化系统中所 处的位置参见下图。 二、执行元件的种类及特点 根据使用能量的不同，可以将执行元件分为电气式、 液压式和气压式等几种类型。 (1) 电气(磁)式：是将电能变成电磁力，并用该电磁力驱动 运行机构运动的。电动执行装置由于能源容易获得，使用 方便，所以得到了广泛的应用。 (2)液压式：是先将电能变换为液压能并用电磁阀改变压 力油的压力和流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运 动，包括液压油缸、液压马达等。具有体积小、输出功率 大等特点。 (3)气压式：与液压式的原理相同，只是将介质由油改为 气体，包括气缸和气动马达。特点是重量轻、价格便宜。 (4)其它执行元件：与使用材料有关，如使用双金属片、 形状记忆合金或压电元件 。 执行元件的种类 三、对执行元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 Ø 表征执行元件惯量的性能指标：m(直线运动）、转动惯量J （回转运动） Ø 表征输出动力的性能指标：推力F、转矩T 、功率P Ø 对直线运动：a F/m；对回转运动：P ωT ，ε T/J 。即加速 度a与角加速度ε表征了执行元件的加速性能。 Ø 比功率：表征动力大小的综合指标，包含功率、加速性能与 2 转速三种因素，即比功率＝P ε/ω T /J （2 ）体积小，重量轻:用功率密度或比功率密度来评价 2 　 功率密度＝P/G；比功率密度＝(T /J)/G，其中G为执行元 件重量。 （3 ）安装方便、便于维修维护。 　最好不要维修，无刷DC及AC伺服电机→走向无维修 （4 ）易于实现 自动化控制：主流是电气式。其次是液压式和气 压式(在驱动接 口中需要增加电-液或电-气变换环节)。内燃 机定位运动的微机控制较难，故通常仅被用于交通运输机械。 第二节 机电系统常用的控制电动机 n 控制用电动机有力矩电动机、脉冲 （步进）电动 机、变频调速 电动机、开关磁阻电动机和各种 AC/DC电动机等。控制用电动机是电气伺服控制系 统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能 量转换装置。由于其可