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第2章机器人机械 ;2.1机械设计原则 ;2.2常用机械零件 ;;;;;齿条;同步轮、同步带;皮带轮和皮带;轴承;轴;螺杆;车轮;万向轮;链条;履带;连轴器;2.3常用机械结构;变速机构;齿轮减速箱;(2)链轮变速;(3)皮带轮变速;;常用的移动结构;;;改变旋转方向机构;⑤皮带轮机构;1)皮带传动的速度变换 ;(2)皮带传动的方向;交叉式带传动，从动轴与主动轴旋转方向相反;;;;(3)皮带材料 ;凸轮机构 ;(1)平面凸轮;(2)移动凸轮;(3)凸轮机械应用;②跳动机构;曲柄机构;;;连杆机构;;;;2.4常用动作机构;提升机构;抓取机构;投射机构;收集机构;分检机构;臂杆的伸缩臂;;;;;;;;;