《自动控制原理》(卢京潮,西北工业大学)第一章习题(含答案)[1].docVIP

一、 习 题 及 解 答 第 1 章习题及解答 1-1 根据图 1-15 所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成： (1) 将 a，b 与 c，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 解 （1）负反馈连接方式为： a ? d ，b ? c ； （2）系统方框图如图解 1-1 所示。 1-2 图 1-16 是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的 工作原理，并画出系统方框图。 图 1-16 仓库大门自动开闭控制系统 解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压， 1 偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时， 和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门 达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大 门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解 1-2 所示。 1-3 图 1-17 为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出 被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 图 1-17 炉温自动控制系统原理图 解 加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压 u 的平方成正比， c u 增高，炉温就上升， u 的高低由调压器滑动触点的位置 ，该触点由可逆转的直 所控制 c c 流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压u 。u 作为系统的反馈电压与 f f 给定电压 偏差电压 ，经电压放大器、功率放大器放大成 后，作为 u 进行比较，得出 u u r e a 控制电动机的电枢电压。 在正常情 T °C，热电偶的输出电压u 正好等于给定电压 况下，炉温等于某个期望值 f u 。此时， e = u ? u = 0 u ，故 u = u = 0 ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点 r r f 1 a 停留在某个合适的位置上，使 的热 u 保持一定的数值。这时，炉子散失 量正好等于从加热 c 器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。 当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以 2 下的控制过程： 控制的结果是使炉膛温度回升，直至T °C 的实际值等于期望值为止。 → °C → f ↓ → ↑ θ → ↑ T ↓ u u u1 u ↑ → ↑ u T C↑ → ↑ → → ° e a c 系统中，加热炉是被控对象，炉温是被控量，给定量是由给定电位器设定的电压 （表 u r 征炉温的希望值）。系统方框图见图解 1-3。 1-4 图 1-18 是控制导弹发射架方位的电位器式随动系统原理图。图中电位器 P 、 P 1 2 并联后跨接到同一电源 E 的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相连接，组成方位角的 0 给定元件和测量反馈元件。输入轴由手轮操纵；输出轴则由直流电动机经减速后带动，电 动机采用电枢控制的方式工作。 试分析系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 图 1-18 导弹发射架方位角控制系统原理图 解 当导弹发射架的方位角与输入轴方位角一致时，系统处于相对静止状态。 当摇动手轮使电位器 的滑臂转过一个输入角 P θ 的瞬间，由于输出轴的转角θ ≠ θ , 1 i o i 于是出现一 θ = θ ?θ ，该误差角通过电位器 个误差角 e i o P 、 1 P 转换成偏差电压 2 ue = u ? u i o ， 转动，在驱动导弹发射架转动 输出 u 经放大后驱动电动机 的同时，通过 轴 e 带动电位器 P 的滑臂转过一定的角度 o θ = ，偏差电压u = 0， θ ，直至θ = 时，ui u 2 o i o e θ ≠ ，偏差就会产生 i θ o 电动机停止转动。这时，导弹发射架停留在相应的方位角上。只要 3 调节作用，控制的结果是消除偏差 θ ，使输出量θ 严格地跟随输入量θ 的变化而变化。 e o i 系统中，导弹发射架是被控对象，发射架方位角 θ 是被控量，通过手轮输入的角度θ o i 是给定量。系统方框图如图解 1-4 所示。 1-5 采用离心调速器的蒸汽机转速控制系统如图 1-19 所示。其工作原理是：当蒸汽 机带动负载转动的同时，通过圆锥齿轮带动一对飞锤作水平旋转。飞锤通过铰链可带动套 筒上下滑动，套筒内装有平衡弹簧，套筒上下滑动时可拨动杠杆，杠杆另一端通过连杆调 节供汽阀门的开度。在蒸汽机正常运行时，飞锤旋转所产生的离心力与弹簧的反弹力相平 衡，套筒保持某个高度，使阀门处于一个平衡位置。如果由于负载增大使蒸汽机转速ω 下 降，则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动，并通过杠杆增大供汽阀门的开度，从而使蒸 汽机的转速回升。同理，如果由于负载减小使蒸汽机