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倒立摆系统的控制器设计 自动控制理论课程设计 倒立摆系统的控制器设计 学生姓名： 指导教师： 班 级：自动化05班 重庆大学自动化学院 二O一三年十二月 倒立摆系统的控制器设计 课程设计指导教师评定成绩表 项目 分值 优秀 (100x≥90) 良好 (90x≥80) 中等 ≥(80x0) 7 及格 0) ≥6(70x 不及格(x60) 评 分 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 学习 态度 15 学习态度认真，科学作风严谨，严格保证设计时间并按任务书中规定的进度开展 各项工作 学习态度比较认真，科学作风良好，能按期圆满完成任务书规定的任务 学习态度尚好，遵守组织纪律，基本保证设计时间，完成期按各项工作 尚态度学习可，能遵守组织纪律，能按 期完成任务 学习马虎，纪律涣散，风工作作不不严谨,设保证能和时间计 进度 技术水平与实际能 力 25 设计合理、理论分析与计算正确，实验数据准确，有很强的实际动手能力、经济分析能力和计算机应用能力，文献查阅能力强、引用合理、调查调研非常 合理、可信 设计合理、理论分析与计算正确，实验数据比较准确，有较强的实际动手能力、经济分析能力和计算机应用能力，文献引用、调查调研比较 合理、可信 设计合理，论理分析计与算基实本正确，比数据验有较准确，的实定一动际手能力，主要文调献引用、比调研查 较可信 基计本合设理，理论分析与计算无大错，实验数据 无大错 合计不设理，理论分算析与计错有原则误，实验数据不可靠，手际动实能力差，文献引用、调研查调有的大问较 题 创新 10 有重大改进或独特见解，有 一定实用价值 有较大改进或新颖的见解， 实用性尚可 改一有定的或进新 见解 有一定见解 观念陈旧 论文计(算书、图)纸撰写 质量 50 结构严谨，逻辑性强，层次清晰，语言准确，文字流畅，完全符合规范化要求，书写工整或用计算机打印成文；工常非图纸 整、清晰 结构合理，符合逻辑，文章层次分明，语言准确，文字流畅，符合规范化要求，书写工整或用计印打机算成文；图纸工整、 清晰 结构合理，为次层较文理分明，基本通顺，范到达规书化要求，工比写较图纸比整；较工整、清 晰 基结构本合理，逻辑基本清楚，文字尚通顺，勉强达化要范到规求；图纸比较工整 内容空泛，结构混乱，达表字文不清，错别字较多，达范到不规化要求；图整不工纸 或不清晰 指导教师评定成绩： 指导教师签名： 年 月 日 I 倒立摆系统的控制器设计 重庆大学本科学生课程设计任务书 课程设计题目 倒立摆系统的控制器设计 学院 自动化学院 专业 自动化 年级 2011级 已知参数和设计要求： M：小车质量 1.096kg m：摆杆质量 0.109kg b：小车摩擦系数 0.1N/sec l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m 2 0.0034kgm I：摆杆惯量 利用根轨迹法设计控制器,使得校正后系统的性能指标满足: t?0.5s(2%误差带） 调整时间s?%?10% 最大超调量p 利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足： (1)系统的静态位置误差常数为10； (2)相位裕量为 50?； (3)增益裕量等于或大于10 分贝。 设计或调整PID控制器参数，使得校正后系统的性能指标满足： t?2s(2%误差带） 调整时间s?%?15% 最大超调量p 学生应完成的工作： 1、利用设计指示书中推导的模型及任务书中的实际参数，建立小车倒立摆的实际数学模型。 2、进行开环系统的时域分析。 3、利用根轨迹法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。 4、利用频域法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。 5、设计PID控制器，进行闭环系统的仿真分析。 6、完成课程设计报告。 II 倒立摆系统的控制器设计 参考资料：R1.0,2005 直线倒立摆安装与使用手册、固高科技有限公司.1,2005 倒立摆与自动控制原理实验、固高科技有限公司. 2 相关资料、Matlab/Simulink3 2012版4、谢昭莉，李良策，杨欣，自动控制原理 北京：机械工业出版社， m ?l dxbFdtMxdtPdxb?dtF? 摆杆加速度阶跃响应图2-4-4 课程设计的工作