第三章变分法泛函极值问题.ppt

. 与 固定时的情况不同，现在 由 、 、 和 所引起。这里 不再为零，而 可计算如下（参见图3-3）： （3-51） 则 （3-50） 令 图3-3 各种变分的表示 （3-52） 令 一是在 时函数 相对 的变化 . 另一是因 的变化所引起的函数值的变化量 后者可用它的线性主部 来 近似。 注意，这里 和 不同，故*号不能省去。上式表明 由两部分组成： 现在来计算 （只计算到一阶小量）。 上式中方括号外的下标*表示 、 、 是最优 值 、 、 。 是上式的线性主部，故 对第三项作分部积分，可得 第四项可表示为（忽略二阶小量） 上式最后一个等号用到了（3-52）式。 表示 的自变量取最优值时 的值。 根据上面的结果可得 取极值的必要条件为 因 、 、 、 为任意，故得（省去*号） （协态方程） （3-53） （状态方程） （3-54） （控制方程） （3-55） （横截方程） （3-56） 与 固定情况相比，这里多了一个方程， ，用它可求出最优终端时间 。 （3-57） 要求确定最优控制 ，使 最小。 例3-5 设系统状态方程为 边界条件为 自由 性能指标为 解 这是 自由问题。终端状态固定， 是满足约束集的特殊情况，即 作哈密顿函数 在下面的讨论中，假定初始时刻 和初始状态 是给定的，终端则可能有几种情况。我们将就几种常见的情况来讨论，即 给定， 自由和 自由, 属于一个约束集。 3.3.1 终端时刻 给定，终端状态 自由 （3-16） （3-15） 与有约束条件的函数极值情况类似，引入待定的n维拉格朗日乘子向量函数 将状态方程（3-13）写成等式约束方程的形式 与以前不同的是，在动态问题中拉格朗日乘子向量 是时间函数。 在最优控制中经常将 称为伴随变量，协态（协状态向量）或共轭状态。引入 后可作出下面的增广泛函 （3-17） 于是有约束条件的泛函 的极值问题化为无约束条件的增广泛函 的极值问题。 （3-18） 再引入一个标量函数 它称为哈密顿（Hamilton）函数，在最优控制中起着重要的作用 于是 可写成 （3-19） 对上式积分号内第二项作分部积分后可得 设 、 相对于最优值 、 的变分分别为 和 因为 自由，故还要考虑变分 。 下面来计算由这些变分引起的泛函 的变分 。 为极小的必要条件是：对任意的 、 、 ，变分 等于零。由（3-18）及（3-20）可得下面的一组关系式 （协态方程） （3-21） （状态方程） （3-22） （控制方程） （3-23） （横截条件） （3-24） （3-21）~（3-24）即为 取极值的必要条件，由此即可求得最优值 ， ， 。 （3-22）式即为状态方程，这可由 的定义式（3-18）看出，实 际解题时无需求 ，只