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3.1 如图所示扭转系统。设
1．写出系统的刚度矩阵和质量矩阵；
2．写出系统的频率方程并求出固有频率和振型，画出振型图。
解：1)以静平衡位置为原点，设的转角为广义坐标，画出隔离体，根据牛顿第二定律得到运动微分方程：
，即：
所以：
系统运动微分方程可写为： ………… (a)
或者采用能量法：系统的动能和势能分别为
求偏导也可以得到
由于，所以
2)设系统固有振动的解为： ，代入（a）可得：
………… (b)
得到频率方程：
即：
解得：
所以： ………… (c)
将（c）代入（b）可得：
解得：；
令，
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