EPSON机械手培训(中级)和常用指令介绍.ppt

4、常用指令介绍 4.7 程序控制相关命令 4.7.1 Select...Send 指令 功能：用于根据表达式的值将控制移交给几个语句中的某个语句。 格式： Select 表达式 Case 项目 语句 [Default 语句] Send 示例：Select I Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Default On 7 Send 4、常用指令介绍 4.7.2 Trap （用户定义触发/系统状态触发） 功能：用于定义中断以及发生中断时的处理。 格式： Trap Trap 编号，事件条件表达式 GoTo 标签 Trap Trap 编号，事件条件表达式 Call 函数名 Trap Trap 编号，事件条件表达式 Xqt 函数名 Trap {Emergency | Error | Pause | SGOpen | SGClose | Abort | Finish } Xqt 函数名 示例： Trap 1, Sw(0) = On GoTo ’EHandle 定义Trap EHandle: On 31 信号塔点亮 Trap 2, MemSw(0) = On Or MemSw(1) = On Call Feeder Trap Error Xqt suberr 4、常用指令介绍 4.7.3 OnErr 函数 功能：用于设置发生错误时将控制分支给错误处理子例程的中断。这样用户就可处理错误。 格式：OnErr GoTo { 标签 | 0 } 示例：OnErr GoTo errHandler errHandler: errNum = Err If errNum = 7007 Then Print Point number P, i, is undefined! Else Print ERROR:Error number , errNum, occurred while Print trying to process point P, i, ! EndIf EResume Next Fend 4、常用指令介绍 4.7.4 SyncLock/SyncUnlock 互锁同步指令 功能：用于使用相互排他锁定或解除锁定，使多个任务同步 格式：SyncLock 信号编号 [，超时] SyncUnlock 信号编号 示例： SyncLock 1 OpenCom #1 Print #1, msg$ CloseCom #1 SyncUnlock 1 SyncLock 1 Print resource 1 is locked by task, MyTask Wait 0.5 SyncUnlock 1 4、常用指令介绍 4.7.5 Error 生成用户自定义错误 功能：用于发生用户定义的错误 格式：Error 任务编号，错误编号 Error 错误编号 示例： #define ER_VAC 8000 If Sw(vacuum) = Off Then Error ER_VAC EndIf 4.7.6 Exit 指令 功能：用于强制结束循环或函数。 格式：Exit { Do | For | Function } 示例：Do Exit Do Loop 4、常用指令介绍 4.8 程序执行相关命令 4.8.1 Xqt 指令 功能：用于执行由函数名指定的程序并生成任务。 格式：Xqt [任务编号，] 函数名 [（自变量列表）] [,Normal | NoPause | NoEmgAbort] 示例：Xqt flash 指定flash任务为多任务与主任务并列运行 4.8.2 Pause 指令 功能：用于暂停可暂停的所有任务 格式：Pause 示例：Pause 暂停程序 4、常用指令介绍 4.8.3 Cont 指令 功能：在重新启动变为暂停状态的控制器、继续执行所有任务时使用。。 格式：Cont 示例：Pause Wait Sw(pswitch) = Off and Sw(cswitch) = On Cont 4.8.4 Quit 指令 功能：用于结束所指定的任务或所有任务的执行。 格式：Quit { 任务识别符 | All } 示例：Quit winc1 结束任务winc1 4、常用指令介绍 4.8.5 Halt 指令 功能：暂停指定的正在执行的任务 格式：Halt 任务识别符 示例：Halt flicker 4.8.6 Restart 指令 功能：用于