大纯滞后过程的控制-浙江大学控制学院.pptVIP

内模控制仿真1（续） 内模控制仿真2 内模控制仿真2（续） Tf ＝ 1 Tf ＝ 4 Tf ＝ 10 Tf ＝ 20 完全的内模控制结构 * 对象1：P——1.1，I——1.1/20 对象2：P——2.25，I——2.25/13.2 * * * * * 模型要和对象一致是为了系统的稳定性，参考文档“Internal model control 4 PID controller design” * 参见仿真库/DelayControl/IMCControl1.mdl 纯滞后过程控制 于玲 浙江大学控制系 2013/05/03 主要内容 问题引出 Smith 补偿器 改进Smith 补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 常规 PID 控制系统 case1： case2： 比例积分控制器 会发生什么情况？ 常规PID控制仿真 case1： case2： 怎么办？ 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 改进Smith 补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 Smith预估控制器 ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ － Smith预估补偿原理 关键是内部模型！ ＋ ＋ ＋ － + + + + + - Smith预估补偿原理 + + + + + - Smith预估补偿器 + + + + + - Smith预估控制器 + + - + + - + + PID控制