根据地磁场的高精度自主导航方法.docVIP

第３４卷　第８期 系统工程与电子技术 Ｖｏｌ．３４　Ｎｏ．８ ２０１２年８月 Ｓｙｓｔｅ ｍ ｓ　Ｅ ｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏ ｎｉｃｓ　 Ａｕｇ ｕｓｔ ２０１２  文章编号：１００１－５０６Ｘ（２０１２）０８－１６６０－０８ 基于地磁场的高精度自主导航方法 １ ２ 王 鹏 ，张迎春 　 （ １．东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京 ２１００９６； ２．哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江 哈尔滨 １５００８０） 摘 要：地磁场矢量可描述成卫星的位置函数，利用三轴磁强计观测地磁场矢量或模，可实现近地卫星在任 　　 　 何运行状态下的自主导航，但是由于地球磁场模型存在不确定性和长期变化性，三轴磁强计存在安装误差和未知 比例因子等误差因素，所以目前单一使用三轴磁强计进行自主导航精度有限。提出一种利用地磁场信息在轨修 正地磁场模型高斯系数和标定三轴磁强计模型误差的新方法，通过将三轴磁强计与地磁场模型参考值的矢量和 模分别作差，推导两种差值与地磁场模型高斯系数和三轴磁强计模型误差参数的数学关系，设计先进滤波算法得 到高斯系数及误差参数的最优估计，实时修正地磁场模型和三轴磁强计模型。以某低轨卫星利用地磁场进行自 主导航为例，利用数值仿真验证在轨修正后地磁场模型和标定后三轴磁强计模型，并对３种自主导航方法进行仿 真结果的分析和比较，论证所设计方法既提高系统导航精度、收敛性和稳定性，又有利于工程实际应用。 关键词：地磁场高斯系数；修正参数；三轴磁强计；在轨标定 中图分类号：Ｖ　４４８ ．２　　　　文献标志码：Ａ　　　　ＤＯＩ：１０ ．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ ．１００１－５０６Ｘ ．２０１２ ．０８ ．２３ Ｍ ｅｔｈｏｄ　ｏｆ　ｈｉｇｈ　ｐ ｒｅｃｉｓｉｏ ｎ　ａｕｔｏｎｏ ｍ ｏｕｓ　ｎ ａｖｉｇａｔｉｏ ｎ ｂ ａｓｅｄ　ｏｎ　ｇｅｏ ｍ ａｇｎｅｔｉｃ　ｆｉｅｌｄ １ ２ Ｗ ＡＮＧ　Ｐｅｎｇ ＺＨＡＮＧ　Ｙｉｎｇ－ｃｈｕｎ ， （ ， ， ， ； １ ．Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｉｎｓｔｒｕ ｍ ｅｎｔ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｅ ｎ ｇｉｎｅｅｒｉｎ ｇ Ｓｏｕｔｈｅａｓｔ　Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｎ ａｎｊｉｎｇ　２１００９６ Ｃ ｈｉｎａ ２ ．Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ａ ｓｔｒｏｎ ａ ｕｔｉｃｓ Ｈ ａｒｂｉｎ　１５００８０ ， ， ， ） Ｈ ａｒｂｉｎ　Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｔ ｅｃｈｎｏｌｏｇ ｙ Ｃ ｈｉｎａ 　　Ａ ｂｓｔｒａｃｔ Ｔ ｈｅ　ｇｅｏ ｍ ａｇｎｅｔｉｃ　ｆｉｅｌｄ　ｖｅｃｔｏｒ　ｉｓ　ａ　ｆｕ ｎｃｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓ　ｐｏｓｉｔｉｏｎ ． Ａ ｕｔｏｎｏ ｍ ｏｕｓ　ＬＥＯ　ｓ ａｔｅｌｌｉｔｅ ： ’ ｎａｖｉｇａｔｉｏ ｎ　ｃａｎ　ｂｅ　ａｃｈｉｅｖｅｄ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｍ ｅａｓｕｒｅ ｍ ｅｎｔ　ｄａｔａ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｏｎｂｏａｒｄ　ｔｈｒｅｅ－ａｘｉｓ　ｍ ａｇｎｅｔｏ ｍ ｅｔｅｒｓ ． Ｂｅｃａｕｓｅ　ｏｆ ｔｈ ｅ　ｉｎ ｄ ｅｆｉｎｉｔｎ ｅｓｓ　ａｎｄ　ｌｏｎｇ－ｔｅｒｍ　ｖａｒｉａｂｌｅｎｅｓｓ　ｅ ｘｉｓｔｉｎ ｇ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｍ ａｇｎｅｔｉｃ　ｆｉｅｌｄ ， ｔｈｅ　ｎａｖｉｇａｔｉｏ ｎ　ｐｒｅｃｉｓｉｏ ｎ　ｉｓ　ｌｉ ｍ ｉｔｅｄ ｗ ｈｅｎ　ｏｎｌｙ　ｕｓｉｎ ｇ　ａ　ｓｉｎｇｌｅ　ｍａｇｎｅｔｏｍｅｔｅｒ ． Ａ　ｎｅｗ　ｍ ｅｔｈｏｄ　ｏｆ　ｍ ｏｄｉｆｙｉｎｇ　ｔｈｅ　ｍ ａｇｎｅｔｉｃ　Ｇ ａｕｓｓ　ｐａｒａ ｍ ｅｔｅｒ　ａｎｄ　ｃａｌｉｂｒａ－ ｔｉｎ ｇ　ｔｈｅ　ｍ ａｇｎｅｔｏ ｍ ｅｔｅｒ　ｍ ｏｄｅｌ　ｅｒｒｏｒ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｍ ａｇｎｅｔｉｃ　ｉｎｆｏｒ ｍ ａｔｉｏｎ　ｉｓ　ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ ． Ｆｉｒｓｔｌｙ ， ｔｈ ｅ　ｉｎｔｅｇｅｒ　ｍ ｅａｓｕｒｅ－ ｍ ｅｎｔ　ｍ ｏｄｅｌ　ｏｆ　ｔｈｒｅｅ－ａｘｉｓ　ｍ ａｇｎｅｔｏ ｍ ｅｔｅｒ　ｉｓ　ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ． Ｔ ｈｅ　ｍ ａｔｈｅ ｍ ａｔｉｃａｌ　ｍ ｏｄｅｌｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｍ ａｇｎｅｔｉｃ　Ｇ ａｕｓｓ　ｐａｒａ ｍ ｅ－ ｔｅｒ　ａｎｄ　ｔｈｒｅｅ－ａｘｉｓ　ｍ ａｇｎｅｔｏ ｍ ｅｔｅｒｓ　ａｒｅ　ｄｅｄｕｃｅｄ ｗ ｈｉｃｈ　ｃｏｎｎｅｃｔｓ　ｗｉｔｈ　ｍ ａｇｎｅｔｉｃ　ｉｎｆｏｒｍ ａｔｉｏｎ ． Ｔ ｈｅ　ｏｐｔｉｍ ａｌ　ｅｓｔｉｍ ａｔｅ ， ｏｆ　ｅｒｒｏｒ　ｐａｒａ ｍ ｅｔｅｒｓ　ｉｓ　ｏ ｂｔａｉｎｅｄ　ｂｙ　ａｎ　ａｄｖａｎｃｅｄ　ｆｉｌｔｅｒ　ｍ ｅｔｈｏｄ ． Ｓｅ