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5.6 数字PID算法的参数整定 5.6.3 扩充响应曲线法 对于那些不允许进行临界振荡实验的系统，可以采用扩充响应曲线法。 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.2 最少拍无纹波计算机控制系统的设计 6.3 大林（Dahlin）算法 6.4 数字控制器D(z)的实现方法 第6章 直接数字控制 设计基本思路： G（z）已知，设计Ф(z)和1- Ф(z) 。在设计时一定要同时考虑Ф(z)和1- Ф(z)，两者的最高阶次幂一定相同。 Ф(z)和1- Ф(z)的设计思路： 其设计与G(z)结构密切相关。 （1）无纯滞后，无单位圆外零极点 ——常规按步骤计算 （2）有纯滞后，单位圆外零极点 ——消掉影响系统的性能的点 最少拍控制的定义： 要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式 工程应用背景：随动系统，伺服系统，运动控制，… 无纯滞后，无单位圆外零极点时： 为使系统为最少拍系统—— 应取F(z)=1。 且希望m=M，则误差脉冲传递函数为 希望闭环脉冲传递函数为 有纯滞后，单位圆外零极点时： 6.2 最少拍无纹波计算机控制系统的设计 最少拍无纹波数字控制器的设计则要求： 系统在典型信号的作用下，经过尽可能小的节拍后，系统应达到稳定状态，且采样点之间没有纹波。 具体的方法是：选择闭环脉冲传递函数Ф(z)除了按前述的方法进行外（以保证控制器的可实现性及闭环系统的稳定性），像处理单位圆外的零点那样，还应将被控对象G(z)在单位圆内的非零零点（主要是具有负实部的零点）包括在Ф(z)中，以便在控制量的z变换中消除引起振荡的所有极点。 4.2.4离散系统稳定性判据： 思路:找出与连续系统稳定性相关性, 用劳斯判据来判断其稳定性。 令： 则： 1）双线性变换 2）稳定性判据 将 代入特征方程中， 应用Routh判据判稳。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】给定系统的特征方程为 试用Routh判据分析系统的稳定性。 解：对其进行 变换 整理，得 该二阶系统的特征方程，经 变换后所得方程的系数不同号，由Routh判据知该系统不稳定。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】某线性离散系统如图所示， K=1， 当T=1s 和T=4s ，试判断系统的稳定性。 系统的开环脉冲传递函数 闭环传递函数为： 特征方程为： z2+(T-2)z+1-Te-T=0 即 当T=1 s时, 系统的特征方程为 z2-z+0.632=0 直接解得极点为z1,2=0.5±j0.618。 由于极点都在单位圆内, 所以系统稳定。  当T=4s时, 系统的特征方程为 z2+2z+0.927=0 解得极点为z1=-0.73, z2=-1.27。有一个极点在单位圆外, 所以系统不稳定。  结论1：T越大, 系统的稳定性就越差。 【例】设采样系统如图所示, 采样周期T=0.25s, 求能使系统稳定的K值范围。  解: 开环脉冲传递函数为 闭环传递函数为 闭环系统的特征方程为 双线性变换,令 代入上式得 整理后可得 0.158Kω2+1.264ω+(2.736-0.158K)=0 Routh表为 w2 0.158K 2.736-0.158K w1 1.264 w0 2.736-0.158K 要使系统稳定, 必须使劳斯表中第一列各项大于零, 即 0.158K＞0 和 2.736-0.158K＞0 所以使系统稳定的K值范围是0＜K＜17.3。 结论2：T一定，K越大, 系统的稳定性就越差。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3.2 用脉冲传递函数分析离散系统的动态特性 当离散系统的结构和参数已知时，便可求出相应的脉冲传递函数，在输入信号给定的情况下，便可以得到输出量的Z变换，经过Z反变换，就能得到系统输出的时间序列 。 根据过渡过程曲线 ，可以分析系统的动态特性如 , ( )等，还可以分析系统的稳态特性如稳态误差 。 例 系统结构图如图所示，T=K=1，r(t)=1, 求系统动态指标。 解: 用长除法可得出系统的单位阶跃响应序列 c*(t): 由响应序列可以求出系统动态性能指标： 对应的连续系统 性能指标： 采样器使系统的调节时间、上升时间、峰值时间略有减小，但超调增大，降低稳定性。 2T 3T T t c*(t) 4T 1