双闭环直流电动机调速系统仿真课程实验指导书.docVIP

控制系统数字仿真与 CAD——“双闭环控 制直流电动机调速系统”数字仿真实验 实验指导书 一、 实验目的 1. 熟悉Matlab/Simulink 仿真环境； 2. 掌握Simulink 图形化建模方法； 3. 验证 “直流电动机转速/电流双闭环 PID 控制方案”的有效性。 二、 实验内容 1. “双闭环直流电动机调速系统”的建模 2. 电流环／调节器设计 3. 电流环动态跟随性能仿真实验 4. 转速环／调节器设计 5. 转速环动态抗扰性能仿真实验 6. 系统动态性能分析 （给出仿真实验结果与理论分析结果的对比／分析／结论） 三、 实验步骤 1、系统建模 A．控制对象的建模 建立线性系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）根据系统中各环节的物理定律，列写描述据该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 下面分别建立双闭环调速系统各环节的微分方程和传递函数。 B．额定励磁下的直流电动机的动态数学模型 图 1 给出了额定励磁下他励直流电机的等效电路，其中电枢回路电阻 R 和电感 L 包含整流装置内阻和平波电抗器电阻与电感在内，规定的正方向如图所示。 图 1 直流电动机等效电路 由图 1 可列出微分方程如下： dI U RI L d E ? ? ? （主电路，假定电流连续） d 0 d dt E ? C n （额定励磁下的感应电动势） e GD dn 2 T ?T ? ? （牛顿动力学定律，忽略粘性摩擦） e L 375 dt T ? C I （额定励磁下的电磁转矩） e m d 定义下列时间常数： T m L T ? ——电枢回路电磁时间常数，单位为 s； l R GD R 2 ? ——电力拖动系统机电时间常数，单位为 s； 375C C e m 代入微分方程，并整理后得： dI U 0 E R(I T d ) ? ? ? d d l dt 式中， I ? T /C ——负载电流。 dL L m T dE I ? I ? m ? d dL R dt 在零初始条件下，取等式两侧得拉氏变换，得电压与电流间的传递函数 I (s) 1/ R d ? U (s) ? E(s) T s ?1 d 0 l （1） 电流与电动势间的传递函数为 E(s) R ? I (s) ? I (s) T s d dL m （2） U 0 (s) d E(s) 1/ R T s ?1 l I (s) d I (s) d I (s) dL T s m R E(s) 1 a) b) I (s) dL U 0 (s) ( ) 1/ R I s d d T s ?1 l R T s m 1 E(s) n(s) C e c) 图 2 额定励磁下直流电动机的动态结构图 a) 式（1）的结构图 b)式（2）的结构图 c)整个直流电动机的动态结构图 C．晶闸管触发和整流装置的动态数学模型 在分析系统时我们往往把它们当作一个环节来看待。这一环节的输入量是触发 电路的控制电压 Uct，输出量是理想空载整流电压 Ud0。把它们之间的放大系数 Ks 看成常数，晶闸管触发与整流装置可以看成是一个具有纯滞后的放大环节，其滞后 作用是由晶闸管装置的失控时间引起的。 下面列出不同整流电路的平均失控时间： 表 1 各种整流电路的平均失控时间（f=50Hz） 整流电路形式 平均失控时间 Ts/ms 单相半波 10 单相桥式（全波） 5 三相全波 3.33 三相桥式，六相半波 1.67 用单位阶跃函数来表示滞后，则晶闸管触发和整流装置的输入输出关系为 U ? K U ? t ?T 0 1( ) d s ct s 按拉氏变换的位移定理，则传递函数为 U s 0 ( ) d ? K e （3） ?T s s s U (s) ct 由于式（3）中含有指数函数 e? ，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计 T s s 都比较麻烦。为了简化，先将 e?T s 按台劳级数展开，则式（3）变成 s U (s) K K d0 s s ? K e ? ? ?T s s s T s 1 1 U (s) e 1 T s T s T s s ? ? 2 2 ? 3 3 ?L ct s s s 2! 3! 考虑到 Ts 很小，忽略其高次项，则晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成 2 一阶惯性环节 U 0 (s) K d s ? U (s) T s ?1 ct s （4） 其结构图如图 3 所示。 U (s) ct K e? T s s U s 0 ( ) d U (s) ct K s T s ?1 s U s 0 ( ) d a) b) 图 3 晶闸管触发和整流装置的动态结构图 a) 准确的结构图 b)近似的结构图 D．比例放大器、测速发电机和电