航天器飞行力学1.doc

第一章 常用坐标系与变质量力学原理 1.1 常用坐标系及其变换 1.1.1 常用坐标系 1. 地心惯性坐标系（地心赤道惯性坐标系） O X YZ E I I I 原点在地心处。 O X E I 轴在赤道面内指向平春分点，由于春分点随时间变化而 具有进动性，根据1796年国际天文协会决议，1984年起采用新 的标准历元，以2000年1月1.5日的平春分点为基准。 O Z 轴垂直一赤道平面，与地球自转重合，指向北极。 E I O Y E I 轴的方向按右手直角坐标法则确定。 用来描述洲际弹道导弹、运载火箭的飞行弹道以及地球卫星、 飞船等的轨道。 2. 地心坐标系（地球固连坐标系） O X Y Z E E E E 原点在地心。 O X 轴在赤道平面内指向某时刻的起始子午线（通常取格 E E 林尼治天文台所在子午线）， O Z E E O Y E E 轴垂直于赤道平面指向北极。 轴的方向按右手直角坐标法则确定。 O X 由于轴 与所指向的子午线随地球一起转动，因此这个 E E 坐标系为一动参考系。 用于确定火箭相地于地球表面的位置。 Oxyz 3. 发射坐标系 坐标原点与发射点固连。 Ox 轴在发射点水平面内，指向发射瞄准方向。 Oy 轴垂直于发射点水平面指向上方。 Oz 轴按右手直角坐标法则确定。 由于发射点随地球一起旋转，所以发射坐标系为一动坐标系。 用于建立火箭相对于地面的运动方程，便于描述火箭相对大气 运动所受到的作用力。 以上是该坐标系的一般定义。 当把地球分别看成是圆球或椭球时，其坐标系的具体含意是不 同的。因为过发射点的圆球表面的切平面与椭球表面的切平面 不重合。 圆球地球时Oy轴与过O点的半径重合，如图1.1所示， 椭球地球时Oy轴与椭圆过O点的主法线重合，如图1.2所示。 Oy与赤道平面的夹角分别称为地心纬度和地理纬度。 在不同的切平面Ox轴与子午线切线正北方向的夹角分别称为地 心方位角和射击方位角. 这些角度均以对着Oy看去顺时针为正.。 4. 发射惯性坐标系 O x y z A A A A 火箭起飞瞬间： 原点与发射点重合。 各坐标轴与发射坐标系各轴也相应重合。 火箭起飞后： 原点及坐标系各轴方向在惯性空间保持不动。 利用该坐标来建立火箭在惯性空间的运动方程。 5. 平移坐标系 O x y z T T T T 原点根据需要可选择在发射坐标系原点，或是火箭的 质心。 其坐标轴与发射惯性坐标系各轴始终保持平行。 用来进行惯性器件的对准和调平。 6. 箭体坐标系（弹体坐标系） Ox y z 1 1 1 1 原点为火箭的质心。 Ox 1 1 轴为箭体外壳对称轴，指向箭的头部。 O y 1 1 轴在火箭的主对称面内，该平面在发射瞬时与 Oxy Ox 发射坐标系 平面重合，垂直 轴。 1 1 Oz 1 1 轴重直于主对称面，顺着发射方向看去，该轴指 向右方。组成右手直角坐标系。 该坐标系在空间的位置反映了火箭在空中的姿态。 7. 速度坐标系 Ox y z 1 v v v 原点为火箭的质心。 Ox 1 v 轴沿飞行器的飞行速度方向。 O y 1 v Ox 轴在火箭的主对称面内，重直 轴。 1 v Oz 1 v Ox y 轴垂直于 平面，顺着飞行方向看出，该 1 v v 轴指向右方，为右手直角坐标系。 用该坐标系与其它坐标系的关系反映出火箭的飞行速 度矢量状态。 1.1.2 坐标系间变换 1. 地心惯性坐标系与地心坐标系 Ω 关系角1个： 两X轴之间的夹角。 G 转换矩阵（IE）： Ω Ω ? cos sin 0? G G ? ? E sin cos 0 = ?? Ω Ω ? I G G ? ? 0 0 1 ? ? （1.2） 2. 地心坐标系与发射坐标系 关系角3个： λ 0 发射点经度。 φ 0 发射点地心纬度。 α 0 射击方向的地心方位角。 转换矩阵（EG）： G E ? α λ ? α φ λ α λ ? α φ λ α φ ? sin sin cos sin cos sin cos cos sin sin cos cos ? 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ? ? = ? ? cos cos cos sin sin φ λ φ λ φ 0 0 0 0 0 ??? α λ + α φ λ α λ + α φ λ ? α φ ?? cos sin sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 （1.4） 3. 发射坐标系与箭体坐标系 关系角3个： ? 俯仰角。 ψ 偏航角。 γ 滚转角。 转换矩阵（GB）： B G ? ψ ? ψ ? ψ ? cos cos sin cos sin ? ? ? = ? ? ψ γ ?