钱雪军-第4章 连续系统仿真——离散相似法2.pdfVIP

第4章连续 统仿真 离散相似法 第4章连续 统仿真 离散相似法 系统辨识与仿真 ◆各种数值积分算法的公式都是一些差分方程，仅仅计算了在各个离散时 间点处 统的近似解。这相当于对连续 统进行了离散化处理，把原来的 连续 统模型近似等价为一个离散 统模型。从本质上讲，连续系统的数 字仿真就是要找出一个与该 统等价的离散模型。数值积分算法也是离散 化算法。 ◆本章将从连续 统离散化的角度出发，建立连续系统模型的等价离散化 模型，并用采样系统的理论和方法介绍另一种常用的仿真算法。这种算法 使得连续系统在进行 （虚拟的 离散化处理后仍保持与原系统“相似”，故 称之为离散相似算法。 ◆与数值积分算法相比，离散相似算法的每步计算量要小得多，允许采 用较大的计算步长。然而，它通常只适合线性定常系统的仿真，具有一 定的局限性。 4.1 置换法 系统辨识与仿真 置换法:就是根据Lap lace算子s与离散算子z之间的关 进行转换。 sT 1 2 1 3 z e 1 sT (sT ) (sT ) 2! 3! 1 2 z 1 1 z 1 3 s ln z ( ) ( ) T T z 1 3T z 1 式中，T为离散时间间隔 （采样周期 。 4.1.1 简单置换 系统辨识与仿真 sT 1 2 z 1 在Laplace域内，令 z e 1 sT (sT ) 1 sT ，即s 2! T 去置换s域中的连续时间模型，经z逆变换后，即得到一个相应的差分方 程，即离散时间模型。 原理解释 系统辨识与仿真 设已知系统传递函数为 G(s) Y (s) 1 U(s) s dy (t) 系统微分方程为 u(t) dt dy(t) y [(k 1)T ] y (kT ) 将一阶导数用一阶前向差分近似 u(kT ) dt T t kT 或写成 y (k 1) y (k ) Tu(k ) (k 1)T 用积分: y [(k 1)T ] y (kT ) u(t)dt Tu(kT ) kT 对上式进行z 变换，有 zY (z ) Y (z ) TU (z ) Y (z ) T 即 G(z ) U(z ) z 1