基于ros的工业机器人示教编程器研制.doc

硕士学位论文 基于 ROS的工业机器人示教编程器研制 DEVELOPMENT OF AN INDUSTRIAL ROBOT TEACH PENDANT BASED ON ROS 高永卓 哈尔滨工业大学 2014 年 7 月 万方数据 国内图书分类号：TP242.2 学校代码：10213 国际图书分类号：621.865.8 密级：公开 工程硕士学位论文 基于 ROS的工业机器人示教编程器研制 硕 士 研 究 生： 高永卓 导 师：杜志江教授 申 请 学 位：工程硕士 学 科：机械工程 所 在 单 位：机电工程学院 答 辩 日 期：2014 年 7 月 授予学位单位：哈尔滨工业大学 万方数据 Classified Index: TP242.2 U.D.C: 621.865.8 Dissertation for the Master Degree in Engineering DEVELOPMENT OF AN INDUSTRIAL ROBOT TEACH PENDANT BASED ON ROS Candidate： Gao Yongzhuo Supervisor： Prof. Du Zhijiang Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 万方数据 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 随着工业技术的不断进步，在简单重复动作或高强度高精度作业的岗位上， 机器人逐渐取代了人力劳动，成为工业生产的重要装备。示教编程器作为人与 机器人交互的核心设备，其先进的技术一直被国外大型机器人厂商所垄断。所 以，研制具有一定通用性和开放性、功能强、交互友好的示教编程器意义重大。 本文首先阐述了一种利用 ROS（Robot Operating System,机器人操作系统） 提供的消息服务机制建立基于以太网的机器人示教控制系统架构。分析了 ROS 在构建工业机器人示教控制系统上的优势，如，易于建立网络化、分布式控制 系统、易于实现和维护复杂控制系统的模块化设计、以及具有丰富的机器人软 件系统开发工具等。从安全性、稳定性、通用性、开放性、功能性和交互友好 性几个方面对示教盒的功能需求进行分析，并提出示教盒系统的总体设计方案。 在电气系统方面，设计了以 ARM cortex-A8 内核作为硬件核心的电气系统 结构，为美观的交互界面及丰富的功能的处理提供了良好的硬件支持，提高了 对用户输入的响应速度；采用三维摇杆、高分辨率液晶触摸屏作为用户输入， 提高用户的交互体验。在机械结构方面，结合人机工程学标准，设计了适宜单 手手持的示教盒壳体，提高了用户在操作时的灵活性；结合用户交互习惯和电 气系统接线方式，合理布置了示教盒内部各电气组件，使壳体机械结构为电气 系统提供了良好的支撑和保护。 在软件方面，采用模型-视图-控制器（MVC）软件设计模式：利用 Qt-quick 开发触摸屏交互界面视图，并遵照简易性、安全性、人性化等设计原则，提高 界面的友好性；在控制器中利用 Arduino 库简化硬件监测等来实现对用户输入 的响应定义；在模型功能上基于 ROS 库和 X11 库实现了手动控制-示教-再现、 高级编程、校准、用户坐标系建立、机器人状态实时显示、工作空间限制、系 统状态指示、用户管理、系统控制等功能，并实现与服务器的数据互通。 最后，结合示教盒搭建了基于 ROS 的半实物仿真训练平台，为用户的示教 盒操作训练提供了模拟环境。完成了基于不同构型的机器人本体的示教盒软硬 件功能测试，结果证明示教盒软硬件功能实现效果良好，具有一定的通用性， 满足示教盒功能需求。 关键词：示教盒； 工业机器人； ROS； 示教再现；软件设计 - I - 万方数据 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 Abstract With the development of industrial technologies, the industrial robots are equipped to replace human beings gradually on the tasks that need simple and repetitive motions, high strength or high precision. The teach pendant is a robot op