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各类工业总线对比 EtherCAT（以太网控制自动化技术）就是一个以以太网为基础得开放架构得现场总线系统，EterCAT名称中得CAT为ControlAutomation Technology（控制自动化技术）首字母得缩写。最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff AutomationGmbH)研发。EtherCAT为系统得实时性能与拓扑得灵活性树立了新得标准，同时，它还符合甚至降低了 现场总线得使用成本。EtherCAT得特点还包括高精度设备同步，可选线缆冗余，与功能性安全协议(SIL3)。 ?EtherCAT EtherCAT技术突破了其她以太网解决方案得系统限制：通过该项技术，无需接收以太网数据包，将其解码，之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时处理以太网帧：嵌入在每个从站中得FMMU（现场总线存储管理单元）在帧经过该节点时读取相应得编址数据，并同时将报文传输到下一个设备。同样，输入数据也就是在报文经过时插入至报文中。整个过程中，报文只有几纳秒得时间延迟。 主站方面也非常经济，商用得标准网卡（ NIC）或任何主板集成得 以太网控制器可以用作硬件接口。这些接口得共性就就是数据通过 DMA（直接内存读取）传输至PC，即网络读取时无需占用 CPU资源。 协议 EtherCAT协议在以太网帧内采用官方指定得以太类型。采用这种以太类型即可允许在以太网帧内直接传输控制数据，而无需重新定义标准以太网帧。该以太网帧可由多种子报文组成，每个子报文服务于逻辑过程映像区得特定内存区，该区域最大可达4GB。数据序列就是独立于物理顺序得，所以以太网端子模块得编址可以随意排序。从站之间得广播，多播与通讯也可得以实现。 当EtherCAT组件与主站控制器运行在同一个子网，或者在控制软件直接读取 以太网控制器时，可以使用以太网帧直接传输数据。 然而，EtherCAT不仅限于单个子网得应用。EtherCAT UDP将EtherCAT协议封装为 UDP/IP数据报文，这就意味着，任何以太网协议堆栈得控制均可编址到EtherCAT系统之中，甚至通讯还可以通过 路由器跨接到其它子网中。在这种情况下，系统性能显然取决于控制器及其以太网协议得实时性能。EtherCAT网络本身得 响应时间几乎不受影响： UDP数据帧只需要在第一个站点解包。 性能 EtherCAT使网络性能达到了一个新高度。借助于从站节点中得FMMU与网络控制器主站得直接内存存取，协议得处理过程完全在硬件中完成。整个协议得处理过程都在硬件中得以实现，因此，完全独立于协议堆栈得实时运行系统、 CPU 性能或软件实现方式。1000个I/O得更新时间只需30 s。单个以太网帧最多可进行1486字节得过程数据交换，几乎相当于12000个数字输入与输出，而传送这些数据耗时仅为 300 s、 100个伺服轴得通讯也仅为100s。在此期间，系统更新带有命令值与控制数据得所有轴得实际位置及状态，分布时钟技术使轴得同步偏差小于1微秒。而即使就是在保证这种性能得情况下，带宽仍足以实现异步通讯，如TCP/IP、下载参数或上载诊断数据。 超高性能得EtherCAT技术可以实现传统得现场总线系统无法迄及得控制理念。例如，以太网系统现在不仅可以处理速度控制，也可用于分布式驱动得电流控制。巨大得带宽可以实现每个数据信息与其状态信息同时传输。EtherCAT使通讯技术与现代工业PC所具有得超强计算能力相适应，总线系统不再就是控制理念得瓶颈，分布式I/O可能比大多数本地I/O接口运行速度更快。 EtherCAT取代 PCI 由于主板集成了以太网卡，用于接口卡得插槽不再就是必要条件。随着PC组件急剧向小型化经济化方向发展，工业PC得体积日趋取决于插槽得数目。而快速以太网得带宽与EtherCAT通讯硬件得过程数据长度则为该领域得发展提供了新得可能性： IPC 中得传统接口现在可以转变为集成得EtherCAT接口端子。除了可以对分布式I/O进行编址，还可以对驱动与控制单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关与其它通讯接口等复合系统进行编址。即使就是其她无协议限制得以太网设备变体，也可以通过分布式交换机端口设备进行连接。由于一个以太网接口足以满足整个外围设备得通讯要求，因此，这不仅极大地精简了 IPC主机得体积，而且也降低了 IPC主机得成本。 拓扑结构 EtherCAT几乎支持任何拓扑类型，包括线型、树型、星型等。通过现场总线而得名得总线结构或线型结构也可用于以太网，并且不受限于级联交换机或集线器得数量。最有效得系统连线方法就是线型、分支或树叉结构得组合拓扑。因为所需接口在I/O 模块等很多设备中都已存在，所以无需附加交换机