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江西农业大学学士学位论文 履带式机器人结构设计 设 计 ： 游毫 专 业 ： 农业机械化及其制动化 指导老师 ： 肖丽萍 副教授 履带机器人的基本介绍 ? 从 20 世纪 60 年代到 70 年代，迅速普及并实用 化的工业机器人给人的印象只是自动机械手。广泛 开展机器人移动功能的研究和开发是进入 20 世纪 80 年代以后的事。现在作为移动机器人而开发试 制的移动机械种类已远远超过了机械手。特别是履 带式机器人，它不仅是生物体中没见过的移动形态， 而且能够在复杂的底面行进。 ? 履带式机器人因采用履带传动方式而得名。履带 传动方式又叫循环传动方式，其最大特征是将圆状 的循环轨道履带卷绕在若干车轮上，使车轮不与地 面直接接触，利用履带缓冲地面而带来的冲击，使 机器人能够在各种路面条件下行进。 目录 1. 履带机器人的结构设计 2. 履带机器人的运作原理 3. 结论 1. 履带机器人的结构设计 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1. 后摆臂及履带 2. 齿轮 3. 永磁式直流电 机 4. 减速器 5. 蓄电池 6. 微控制器 及组件 7. 步进电机 8. 主履带 9. 前 摆臂及履带 履 带 机 器 人 主 要 性 能 设 计 参 数 如 表 格 ? 1205 690 400 85 80 4 8 4 5 0 6 2 4 5 0 400 80 85 550 履带机器人的车体尺寸如下图： 2. 履带机器人的运作原理 减速传动机构电动机通过 减速器的降速，以实现增大 转矩，实现调速，减速器是 行星轮减速器，电动机安装 在减速器旁，通过直齿轮改 变轴的方向，输出后轴转矩 ，为机器人提供主要动力。 行星轮减速器 后轴驱动机构驱动后轴位于传动系的末端。其基本功用 是增扭、降速和改变转矩的传递方向，即增大由传动轴 或直接从变速器传来的转矩，并将转矩合理的分配给左 右驱动车轮。 后轴驱动机构 双电机差速转向机构 转向机构机器人 在行驶过程中， 经常需要改变行 驶方向，本机构 是通过两个电机 的差速比来实现 的。 履带驱动机构其动力部分 采用电机，通过齿轮副降 速后带动低速轴的转动， 轴与履带驱动机构通过导 杆滑块机构连接，从而使 履带驱动机构各自绕前后 轴的中心线转动，实现机 器人不同角度的爬坡和越 障能力。 履带驱动机构 机 器 人 跨 越 台 阶 ? （ a ） （ b ） （ c ） 机 器 人 跨 越 沟 槽 ?
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