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6.多旋翼无人机的动力学知识周老师2019.4.1课程导入 我们知道: 固定翼飞机是靠升降舵控制飞机的俯仰，方向舵控制飞机的偏航，副翼控制飞机的滚转。多旋翼无人机是如何控制，才能使飞机做出升降、滚转、俯仰和偏航动作呢？本节学习多旋翼飞机的动力学知识.教学目标1. 懂得旋翼能够产生升力的原因.2. 了解无人机旋翼的种类及特点.3. 知道多旋翼无人机的各种动作.4. 知道四旋翼无人机的飞行原理.教学过程1. 旋翼的空气动力学知识.2. 无人机旋翼的种类及特点.3. 多旋翼无人机的各种动作.4. 四旋翼无人机的飞行原理.葛洪发明的竹蜻蜓达芬奇设计的直升机一.旋翼的空气动力学知识1.旋翼机的产生葛洪：东晋道教学者、炼丹家、药学家，文学家，思想家，化学家。官至宰相，隐居罗浮山. 所著抱朴子记述： “或用枣心木为飞车，以牛革结环剑，以引其机.” 其中的“飞车”被认为是关于竹蜻蜓的最早记载。美国西科斯基研制国产直10首架直升机支奴干美国鱼鹰最慢最快F浮f阻y用伯努利原理解释较慢F1F1oF3xF2F2F3F3用分子动理论解释2.固定翼升力产生原理：升力产生的力学分析F升F升凹凸式翼型?攻角和螺距3.旋翼升力产生的原理转速固定的情况下，螺距越大，升力越大。木桨塑料浆橡塑尼龙桨碳纤维浆二.旋翼的种类及特点旋翼又称螺旋桨或桨叶，是通过自身旋转，将电机转动功率转化为动力的装置。1.按材质分：双叶桨四叶桨五叶桨涵道风扇三叶桨2.按桨叶数量分：组合式螺旋桨整体式螺旋桨可折叠式螺旋桨3.按桨叶结构分：自锁式螺丝固定式插接式子弹头锁紧式4.按固定方式分：反桨反桨正桨正桨6.按旋转方向分：5.按桨距是否可调分： 固定桨距和可变桨距，由于无人机上较少见到，所以不再赘述。上升左移右移下降三.多旋翼机的各种动作偏航动作滚转动作俯仰动作垂直运动右偏航左偏航前进后退升左右降四.多旋翼无人机的飞控原理1.电机旋转的反扭矩：顺时针方向扭矩 发动机或电机带动螺旋桨逆时针转动时，螺旋桨就会对电机有一个反方向的扭矩，这个扭矩叫反扭矩。实验验证：螺旋桨逆时针旋转电旋转玩具陀螺M1M2白点黑点反扭矩白点黑点M4M32.旋翼的旋转方向： 电机M1和M3逆时针旋转, 电机M2和 M4 顺时针旋转,这样设计的目的是：当电机转速相等时,电机自身的反扭矩相互抵消，无人机的航向保持不变。F1F2?拉力矩F3F43.电机安装方向：（部分无人机电机并非垂直于机身平面）电机安装角电机转速相等时, 电机倾斜拉力矩相互抵消, 无人机保持航向不变.G4.飞机的悬停动作：F2F1F3F4多旋翼飞行原理 四个电机转速相等 升力：F1 = F2 = F3 = F4 升力合：F1+F2+F3+F4=G 两方向反扭矩相等F2F1F3F4G5.飞机的升降控制：多旋翼飞行原理 F1 = F2 = F3 = F4 四电机转速同时变化 F1+F2+F3+F4?G 两方向反扭矩相等FF⊥F2F1F3F4F∥G6.飞机的横滚控制：多旋翼飞行原理 F1 +F4 F2 + F3 左右电机转速不再相等 F⊥略小于 G, 飞机降高度 两方向反扭矩仍然相等 F∥使飞机左移 F2F1F3F4G7.飞机的俯仰控制：多旋翼飞行原理 F1 +F2 F3 + F4 前后电机转速不再相等 F⊥略小于 G, 飞机降高度 两方向反扭矩仍然相等 F∥使飞机前进移 M1M2反扭矩M4M38.飞机的偏航控制：多旋翼飞行原理 但F1+F2 +F3 +F4 =G 飞机高度不变 交叉电机转速不再相等再加上电机安装偏角力矩帮助 两方向反扭矩不再相等使飞机做偏航动作 . 小结1. 旋翼能够产生升力的原因.2. 无人机旋翼的种类及特点.3. 多旋翼无人机的各种动作.4. 四旋翼无人机的飞行原理.内容结束