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过程控制专题实验报告 荣良子 2013011465 实验一：对象动态特性 实验目的： 1、 熟悉小型多参数过程控制实验系统。 2、 学习被控对象动态特性的工程测试方法。 3、 掌握被控对象动态特性特征参数的求取方法。 实验要求： 1、 预习实验指导书中的有关附录和内容。 2、 预习被控对象有关章节；安排好实验计划；作好前期准备。 3、 用工程测试的方法绘制被控对象的飞升特性。 4 、 依据实验曲线求取被控对象动态特性的特征参数。 实验内容： 液位对象的动态特性： 1、进入实验界面（过程控制/对象特性测试/液位对象）。 2、设置三容对象（开注水阀 11、连通阀 1、连通阀 2 和放水阀 2；关其它各阀）。 3、建立初稳态；施加阶跃扰动；求取三容液位对象的飞升特性；绘制曲线 1.7。 4、在求取三容液位对象飞升特性时，观察液位 L1、L2 和 L3 随时间变化的过程。 实验数据： 1、 绘制曲线： 第 3 水柱液位（ L3）的飞升特性曲线 1.7。 飞升曲线如图 1： 图 1 2、 记录参数： 认真记录对应上述各曲线的实验条件和调节器参数。 见所附 csv 数据：《实验一液位 3》 实验报告： 1、数据整理： 依据曲线 1.7 求取液位对象动态特性的特征参数（ K、 T、τ）。 利用动态特性参数法，液位 3 变化了 37%，阶跃扰动值为 10%，K=3.7 作图可得：T=711s，τ = 89s 2 、心得体会： 第一次做实验，学会了实验仪器和软件的基本操作，对于操作对象，液位系统有了清楚的认识，同时 通过实验现象与数据处理，对于飞升曲线的特性和特征参数的计算有了深入的理解。而且阶跃不能给 的过大，否则液位可能会超出水柱高度。 实验二：调节器控制规律 实验目的： 1、熟悉小型多参数过程控制实验系统调节器模块的使用方法。 2 、学习调节器控制规律的工程测试方法。 3、掌握调节器控制规律特征参数的求取方法。 实验要求： 1、预习实验指导书中的有关附录和内容。 2 、预习调节器有关章节；安排好实验计划；作好前期准备。 3、用工程测试法绘制调节器的输出特性，求取 PID 参数。 三、实验内容： 1、比例调节器的输出特性： ⑴ 进入实验界面（过程控制/调节器特性测试/PID 调节器）。 ⑵ 设定值阶跃扰动（Ti＝99 分钟、Td＝0，开环；设定值阶跃增加 30％）。 ⑶ 按下列要求设置比例带，观察调节器输出随时间变化的过程（不少于半分钟）。 · δ＝100％、Ti＝99 分钟、Td＝0，绘制曲线 2.1； · δ＝ 50％、Ti＝99 分钟、Td＝0，绘制曲线 2.2； · δ＝200％、Ti＝99 分钟、Td＝0，绘制曲线 2.3。 2、比例积分调节器的输出特性： ⑴ 进入实验界面（过程控制/调节器特性测试/PID 调节器）。 ⑵ 设定值阶跃扰动（Td＝0，开环；设定值阶跃增加 30％）。 ⑶ 按下列要求设置比例带和积分时间，观察调节器输出随时间变化的过程，直到 输出值大于纯比例的 2 倍值。 · δ＝100％、Ti＝40 秒、Td＝0，绘制曲线 2.4； · δ＝100％、Ti＝60 秒、Td＝0，绘制曲线 2.5； · δ＝200％、Ti＝60 秒、Td＝0，绘制曲线 2.6。 实验数据： 1、绘制曲线： ⑴ 比例调节器：2.1,2.2,2.3 见图 2： 图 2 ⑵ 比例积分调节器：2.4,2.5，2.6 见图3 图 3 2 、记录参数： 认真记录对应上述各曲线的实验条件和调节器参数。 参数见所附 csv 数据：《实验二电压变化》 实验报告： 1、数据整理： ⑴ 比较曲线 2.1 、 2.2 、 2.3 ，总结比例带对比例调节器输出特性的影响规律。 从图 2 中可以看出，使用纯比例控制时，不同比例带变化仅仅会带来输出的幅值变化，比例带δ越大， 输出与输入的比值越小。 ⑵ 比较曲线 2.1 、 2.4 、 2.5 ，总结比例调节器与比例积分调节器输出特性的差异；说明积分时间的 概念以及对输出特性的影响规律。