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第六讲;转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性； 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析； 调节器的工程设计方法； 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 弱磁控制的直流调速系统。;2.1 转速、电流双闭环直流调速系统 及其静特性;1). 主要原因;b) 理想的快速起动过程; 性能比较;性能比较（续）;3). 解决思路;;2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成;TG;;2). 系统电路结构;系统原理图;;3). 限幅电路;限幅电路（续）;4). 电流检测电路;2.1.2 稳态结构图和静特性 ;1). 系统稳态结构图;2). 限幅作用;3). 系统静特性;（1）转速调节器不饱和; 静特性的水平特性;（2） 转速调节器饱和; 静特性的垂直特性;4). 两个调节器的作用;;2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算;;; 反馈系数计算;;2.2 双闭环直流调速系统的数学模型 和动态性能分析;2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型;1). 系统动态结构;2). 数学模型;2.2.2 起动过程分析 ;图2-7 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 ;1). 起动过程;第I阶段 电流上升的阶段（0 ~ t1） ;IdL ;第 I 阶段（续）;第 II 阶段 恒流升速阶段（t1 ~ t2） ;n ;第 I