运动控制系统(3)（方案）.pptVIP

抗扰能力（续） 但是，如果在反馈通道上的测速反馈系数受到某种影响而发生变化，它非但不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。 例如： ?? ? Un? ? ?Un? ? Uc ? ? Ud0? ? n? 因此，反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。 * 给定作用 与众不同的是在反馈环外的给定作用，如图1-27中的转速给定信号，它的些微变化都会使被调量随之变化，丝毫不受反馈作用的抑制。 * 系统组成 图1-24 采用转速负反馈的闭环调速系统 + - A GT M TG + - + - + - Utg Ud Id n + - - + Un ?Un U*n Uc UPE + - M TG Id Un Ud Uc Un n tg * 调节原理 在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ，与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un ，经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。 * UPE的组成