机电系统建模与仿真.pptxVIP

第二章 机电传动系统建模方法2.1 机电传动系统概述机电传动系统的一般结构和功能机电传动系统建模中应着重反映传动类型、传动方式、传动精度、动态特性及传动可靠性等对伺服系统的精度、稳定性和快速性的影响。第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模2.2 机构的数学建模2.2.1 机构的运动学建模基于闭环矢量法的系统运动学模型：连杆机构 定义各个杆件矢量R1, R2, R3, ... 闭环矢量方程 ，正交分解 被动杆件的速度方程 被动杆件的加速度方程第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模举例：①定义连杆矢量②闭环矢量方程 R2+R3=R1+R4③矢量投影方程 r2cosθ2+r3cosθ3=r1cosθ1+r4cosθ4， r2sinθ2+r3sinθ3=r1sinθ1+r4sinθ4④速度方程 Cω=D第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模⑤ 加速度方程 Aε=B⑥ 仿真算法第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模D-H法建立运动学模型： ① 对多体系统的每一刚体建立固连坐标系； ② 应用坐标变换原理推导机构“末端坐标系”相对于“参考坐标系”的等价齐次变换矩阵。第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模坐标变换 设Pxyz=[px, py, pz]T Puvw=[pu, pv, pw]T 矢量表示法： Puvw=pu