制造系统自动化技术大作业-机械手设计.doc

制造系统自动化技术作业 题目:搬运机械手运动控制系统设计 班号: 学号: 姓名: 日期: 一、 设计要求 1、 搬运机械手功能示意图 2、基本要求与参数 本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。 该机械手采用二指夹 持结构,如图 1所示,机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆 柱体为例,要求设计运动控制系统及控制流程。机械手通过升降、左右回转、前 后伸缩、 夹紧及松开等动作完成工件从位置 A 到 B 的搬运工作, 具体操作顺序:逆时针回转 (机械手的初始位置在 A 与 B 之间 — 下降— 夹紧— 上升— 顺时 针回转— 下降— 松开— 上升,机械手的工作臂都设有限位开关 SQ i 。 设计参数: (1抓重 :10Kg (2最大工作半径:1500mm (3运动参数: 伸缩行程:0-1200mm ; 伸缩速度:80mm/s; 升降行程:0-500mm ; 升降速度:50mm/s 回转范围:0-1800 控制器要求: (1在 PLC 、单片机、 PC 微机或者 DSP 中任选其一; (2具备回原点、手动单步操作及自动连续操作等基本功能。 A B 工件 SQ 1 SQ 4 6 夹紧 松开 二、 驱动及传动方案的设计及部件的选择 初步选定为圆柱坐标式机械手。 , 它适用于搬运和测量工件。 具有直观性好, 结构简单,本体占用的空间较小,而动作范围较大等优点。 圆柱坐标式机械手的工作范围可分为:一个旋转运动, 一个直线运动, 加一 个不在直线运动所在的平面内的旋转运动;二个直线运动加一个旋转运动。 选用液压传动系统,工作稳定,易于控制。 1 手部抓取缸液压原理图 采用: YF-B10B溢流阀 2FRM5-20/102调速阀 23E1-10B二位三通阀 2 摆动液压回路 采用: 2FRM5-20/102调速阀 34E1-10B 换向阀 YF-B10B 溢流阀 3 小臂伸缩缸液压回路 采用:YF-B10B 溢流阀 2FRM5-20/102 调速阀 23E1-10B 二位三通阀 4 总体系统图 三、 二指夹持机构的设计及计算 夹紧机械手, 根据工件的形状, 采用最常用的外卡式两指钳爪, 夹紧方式用 常闭史弹簧夹紧,松开时,用单作用式液压缸。此种结构较为简单,制造方便。 如下图所示:油缸右腔停止进油时, 弹簧力夹紧工件, 油缸右腔进油时松开 工件。 1、 右腔推力为 2230.5104908.744 p F D P N π π = = ??= 2、根据钳爪夹持的方位,查出当量夹紧力计算公式为: 212F cos N b a α=? 其中 N′ =4?98N=392N(物重为 98N 代入公式得:os N=cos 30392176450 b F N a α?=??= 则实际加紧力 F2 = F1K1K 2 / η = 1764 × 1.5 × 1.1 ÷ 0.85 = 3424N 经圆整 F1 = 3500N 3、计算手部活塞杆行程长 L,即 D L = ? tanψ = 25 × tan30° = 23.1mm 2 经圆整取 L = 25mm 4、确定“V”型钳爪的 L 、 β 。 Rcp =3 L P 200 Rcp = = = 50 4 4 取 式中： 则 L = 3 × Rcp = 150mm 取“V”型钳口的夹角 2α = 120° ，则偏转角β按最佳偏转角来确定， 查表得： β = 22°39 四、 总体控制方案及控制流程的设计 机械手的动作过程如下图所示 控制电路设计主要是 PLC 输入、 输出接线的设计， I/O 分配如图 3—5 所示。 其 机械手动控制属顺序控制，故其手动程序采用普通的 PLC 控制指令控制，自 动程序采用步进梯形指令控制