6控制系统的稳态误差.pptVIP

第六章：控制系统的误差分析和计算 6.1误差和偏差的概念 6.2输入引起的稳态误差 例 系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。 首先判别系统的稳定 性。由开环传递函数 知，闭环特征方程为 根据劳斯判据知闭环系统稳定。  干扰信号作用下的稳态误差与系统结构的关系 扰动信号n(t)作用下的误差函数为： 6.4减少系统误差的途径 1. 提高系统的型号或增大系统的开环增益，可以保证系统对给定信号的跟踪能力。但同时带来系统稳定性变差，甚至导致系统不稳定。 2. 增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益或积分环节的个数，可以降低扰动信号引起的稳态误差。但同样也有稳定性问题。 3. 采用复合控制，即将反馈控制与扰动信号的前馈或与给定信号的顺馈相结合。 6.4减少系统误差的途径 第二步，求稳态误差ess，因为系统为Ⅱ型系统，根据线性系统的齐次性和叠加性，有 故系统的稳态误差ess=ess1+ess2=0.1。 例 PD控制系统如图所示，输入信号为 作稳定性分析及误差分析。 解: (1) 稳定性分析 当 系统稳定 解: (1) 稳定性分析 当 系统稳定 (2) 稳态误差 6.3干扰引起的稳态误差 例 系统结构图如图所示，已知 r(t)