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2 、 Lyapunov 稳定性定理 1 2 2 1 2 x x x x x ? ? ? ? ? ? ? 分析系统平衡点的稳定性： 2 2 1 2 ( ) 2 V X x x ? ? 选取： 3 、线性系统的 Lyapunov 稳定性分析 ? 线性定常系统的 Lyapunov 稳定性分析 ( ) T T X AX Q P A P PA Q V X X PX ? ? ? ? ? 系统： ， 其在原点大范围渐近稳定的充要条件是： 给定一个正定的实对称矩阵 ， 有一个正定的实对称矩阵 存在，且： 则 为系统的 Lyapunov 函数。 3 、线性系统的 Lyapunov 稳定性分析 ? 确定使系统渐近稳定的 K 的范围 2 x 1 x 3 x r 1 K s ? 1 2 s ? 1 s 4 、非线性系统的 Lyapunov 稳定性分析 ? 线性系统：局部渐近稳定＝大范围渐近稳定； ? 非线性系统：大范围不是渐近稳定，但在局部可能是 渐近稳定。 4 、非线性系统的 Lyapunov 稳定性分析 2 0.5 2 0 x x x x ? ? ? ? 两个奇点： (0,0) (-2,0) 0 x x 2 4 4 2 -2 -4 -4 -2 找出原点周围最大 范围内满足稳定条 件的能量函数。 4 、非线性系统的 Lyapunov 稳定性分析 ? 克拉索夫斯基方法 ?