机械手坐标点定义操作指导书.docVIP

一、机械手坐标点丢失的原因 1、 机械手突然死机、关机，断电、电池寿命中止可能会出现机械手传输信息到Axis Computer时中断，从而导致机械手坐标点坐标丢失，且教示板显示Rev. Counter Not Updated 二、重新定义机械手坐标点的步骤： 1、 在教示板上按键 2、 在出现的对话框中选择Service 3、 按回车键 4、 在View下拉菜单中选择Calibration.，将出现如图一的对话框，对话框中将会显示机械手是否需要做Calibration 如果机械手需要做Calibration的时候教示板将会显示如图标注的Unsynchronized或者显示Rev. Counter Not Updated，反之机械手将会显示Synchronized 图一 5、 将机械手的6根轴摇到如图二（1～3轴），图三（4～6轴）标注的位置且误差必须保持在±0.1cm 机械手3轴位置校准刻度位置 机械手2轴位置校准刻度位置 机械手1轴位置校准刻度位置 图二 机械手5轴校准刻度位置 机械手4轴校准刻度位置 机械手6轴校准刻度位置 图三 6、 机械手摇到校准刻度位置后选择Calib菜单，进入 Rev. Counter Update.将出现如图四的窗口，将光标移到需要校准的轴上，按功能键选择或者放弃 选择后将会出现所指的符号表示 此条语句表示机械手此轴需要做校准 图四