机器人手臂结构的力学特性分析及其优化.docVIP

JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 1999年 第28卷 第4期 Vol.28 No.4 1999 机器人手臂结构的力学特性分析及其优化 高宝霞　马玉英　彭商贤 　　摘要　本研究采用高精度的数学分析方法,对机器人手臂进行动、静特性分析. 在此基础上建立机器人手臂优化设计的目标函数.并采取迭代重分析次数最少、搜索 最快、效率最高的优化方法,对机器人手臂进行最优设计.通过对典型手臂的设计计 算,验证了该方法的正确性和实用性.其设计结果既提高了机器人手臂的刚度,又减 轻了重量,达到了预期目的. 　　关键词　机器人手臂,优化,单元,变形,应力 　　中图法分类号　TP242.2 The Study of the Structure on the Robot Manipulatir Gao Baoxia Ma Yuying Peng Shangxian 　　 Abstract The structure optimization of the manipulator is to explore optimum structure parameters under a certain condition of static performance restraint. It takes a plenty of time to compute r