浅析工业机械手时间最优轨迹-工业研究论文-工业论文.docxVIP

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2020-05-19 发布于江苏
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浅析工业机械手时间最优轨迹摘要：本文以六轴工业机械手为研究对象，深入研究了三次样条函数用于关节空间下点位运动的计算方法，考虑速度约束、加速度约束、冲击约束条件下，应用遗传算法，对已规划轨迹寻求时间最优解，后续在MATLABRoboticsToolbox中仿真运行，结果表明机器人各关节运动平稳，优化后能使机器人运行效率提高从而延长机器人使用寿命。关键词：六轴工业机械手；遗传算法；时间最优；机器人工具箱引言在“机器换人”的大背景下，工业机器人在生产实践中被大规模应用，与此同时，对其也提出了更多要求，如在能完成指定的轨迹运行基础上，还