自动控制原理梅晓榕5b.pptxVIP

5.6 开环频率特性与控制系统性能的关系5.6.1 控制系统的性能指标时域指标 稳态指标：稳态误差 ，误差度v，开环放大系数K。动态指标：过渡过程时间 ，最大超调 ，上升时间 ，峰值时间 ，振荡次数 N。频域指标开环指标：幅值穿越（剪切）频率 ，相位裕度γ ，幅值裕度 。闭环指标：闭环谐振峰值 ， 谐振频率 ，截止频率 。 闭环幅值 5.6.2二阶系统性能指标间的关系准确关系式阻尼大小：响应速度：5.6.3 高阶系统性能指标间的关系经验公式5.6.4 开环对数幅频特性与性能指标间的关系最小相位系统。研究开环对数幅频特性。设最低的转折频率是 。低频 直线，斜率-20v dB/dec ，通过 及开环对数幅频特性的低频段反映稳态性能。中频段，穿越频率 附近。穿越频率大，速度快。例最好以-20dB/dec过 0 dB线。高频段，衰减快。5.7控制系统设计的初步概念 系统设计：选择系统的结构、元部件、补偿元件和线路，设计补偿网络的参数，使系统满足指标。控制原理的系统设计：选择补偿方法，设计补偿网络的传递函数。也称校正、综合。基本方法：设计开环对数 幅频特性。低频段满足放大 系数和型别。中频段穿越频 率足够宽，以-20dB/dec过 0dB线并保持足够长度。 高频段不特殊设