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第2章 控制系统的数学模型;定义： 控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。 用途： 1）分析实际系统 2）预测物理量 3）设计控制系统;表达形式 静态模型与动态模型 外部与内部描述模型 连续时间模型与离散时间模型 参数模型与非参数模型;数学模型的特点 相似性 简化性和准确性 ;2.2 控制系统的动态微分方程;依据：电学中的基尔霍夫定律 ;例2 机械位移系统,物体在外力F(t)作用下产生位移y(t)，写出运动方程。;m;根据上述的例子，可以得到列写系统微分方程的一般步骤：;例3 电枢控制的它励直流电动机如图所示，电枢输入电压ua，电动机输出转角为θ。Ra、La、ia分别为电枢电路的电阻、电感和电流，if为恒定激磁电流，eb为反电势，f为电动机轴上的粘性摩擦系数，G为电枢质量，D为电枢直径，ML为负载力矩。 ;电枢回路电压平衡方程为 ; 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样可以用一个运动方程来表示，称它们为结构相似系统。;非线性元件微分方程的线性化 ;思路：以直代曲---线性化。;; 若系统的输出量为y，而有两个输入量x1和x2，则它们的关系可用二元函数表示成;; 用微分方程来描述系统比较直观 ，但是一旦系统中某个参数发生变化或者结构发