自动控制原理第9章.pptxVIP

第九章 线性系统的状态空间与综合 引言9.1 线性系统的状态空间描述9.2 线性系统的可控性与可观测性9.3 线性定常系统的线性变换9.4 线性定常系统的反馈结构及状态观测器本章小结Company Logo 华中科技大学文华学院引言经典控制理论a.特点研究对象：单输入、单输出(SISO)线性定常系统。解决方法：频率法、根轨迹法、传递函数。非线性系统：相平面法和描述函数法。数学工具：微分方程、差分方程、拉氏变换、Z变换 b.局限性不能应用于时变系统、多变量系统。不能揭示系统更为深刻的内部特性。Company Logo 华中科技大学文华学院引言现代控制理论a.特点研究对象：多输入、多输出系统，线性、非线性、定常或时变、连续或离散系统。解决方法：状态空间法（时域方法）。数学工具：线性代数、微分方程组、矩阵理论。b.优越性：能描述系统内部的运行状态便于考虑初始条件（与传递函数比较）适用于多变量、非线性、时变等复杂大型控制系统便于计算机分析与计算便于性能的最优化设计与控制返回Company Logo 华中科技大学文华学院外部变量9.1 线性系统的状态空间描述一、系统数学描述的两种基本类型外部描述：输入输出描述（1-5章）内部描述：状态空间描述。包括状态方程（反映内部变量和输入变量间因果关系）和输出方程（表征系统内部变量及输入变量和输出变量间转换关系）。内部变量Company Logo 华中