系统运动稳定性分析.pptxVIP

稳定性判别方法;李雅普诺夫稳定性理论。;4.1 李雅普诺夫稳定性定义 4.2 李雅普诺夫第一法 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 *4.5李雅普诺夫方法在非线性系统稳定性分析 ;4.1 李雅普诺夫稳定性定义 ;4.1.1．系统状态的运动及平衡状态 李雅普诺夫关于稳定性的研究均针对平衡状态而言。 1. 平衡状态的定义 设系统状态方程为： 若对所有t，状态x满足 ，则称该状态x为平衡状态，记为xe。故有下式成立： 由平衡状态在状态空间中所确定的点，称为平衡点。; 对于非线性系统，方程 的解可能有多个，视系统方程而定。 ;3．范数的概念 范数的定义 n维状态空间中，向量x的长度称为向量x的范数，用 表示，则： ; 定义：对于系统 ，设系统初始状态位于以平衡状态xe为球心、δ为半径的闭球域S(δ)内，即 若能使系统从任意初态x0出发的解 在tt0的过程中，都位于以xe为球心、任意规定的半径ε的闭球域S(ε)内，即： 则称系统的平衡状态xe在 李雅普诺夫意义下是稳定的。;几何意义;? ;几何意义： ; 定义：当初始状态扩展到整个状态空间，且平衡状态xe均具有渐进稳定性，称这种平衡状态xe是大范围渐进稳定的。此时，δ→∞，S(δ)→∞。当t→∞时，由状态